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자기 자신의 형태를 변형하거나 물리적인 결합으로 재구성하여 새로운 환경에 적응하는 모듈형 자가 결합 로봇은 많은 연구가 필요한 분야이다. 본 논문에서는 물리적으로 결합 가능한 모듈형 로봇을 위한 영상기반의 자가 결합 제어기를 제안한다. 먼저 실시간 영상처리가 가능한 모듈형 로봇 플랫폼을 설계하고, 컬러기반 물체 인식 방법을 구현하였다. 모듈형 로봇은 자가 결합을 위해 결합될 로봇 근처의 부목표점까지 장애물들을 회피하면서 주행해 가야 한다. 본 논문에서는 부 목표점의 추적을 위하여 영상처리를 통해 얻은 거리와 방향각 정보들을 사용한 퍼지 주행 제어기와 장애물 회피를 위한 퍼지 제어기를 제안하고, 제안된 퍼지 제어기들과 로봇의 절대 거리 및 방향각 정보를 사용하여 모듈형 로봇을 위한 자가 결합 제어기를 구현하였다. 실제 제작된 두 대의 모듈형 로봇을 사용하여 다양한 환경에서 로봇간 거리와 방향각이 다른 상황에서 실험을 수행하여 제안된 자가 결합 제어 방법의 성능을 검증하였다.
Modular reconfigurable robots with physical docking capability easily adapt to a new environment and many studies are necessary for the modular robots. In this paper, we propose a vision-based fuzzy autonomous docking controller for the modular docking robots. A modular docking robot platform which performs real-time image processing is designed and color-based object recognid andmethod is implemented on the embedded system. The docking robot can nsignede to a subnoal near a target robot while abjecing or-baseds. Both a fuzzy or-based abject reccontroller and a fuzzy nsigned andcontroller for subnoal tracking are designed. We propose an autonomous docking controller using the fuzzy or-based abject recand nsigned andcontrollers, ar-olude distt recinformed and coldirect andinformed ans of robots from PSD sensors and a compass sensor. We verify the proposed docking controldmethod by docking experiments of the developed modular robotsdin the various environments with different distances and directions between robots.
Modular reconfigurable robots with physical docking capability easily adapt to a new environment and many studies are necessary for the modular robots. In this paper, we propose a vision-based fuzzy autonomous docking controller for the modular docking robots. A modular docking robot platform which performs real-time image processing is designed and color-based object recognid andmethod is implemented on the embedded system. The docking robot can nsignede to a subnoal near a target robot while abjecing or-baseds. Both a fuzzy or-based abject reccontroller and a fuzzy nsigned andcontroller for subnoal tracking are designed. We propose an autonomous docking controller using the fuzzy or-based abject recand nsigned andcontrollers, ar-olude distt recinformed and coldirect andinformed ans of robots from PSD sensors and a compass sensor. We verify the proposed docking controldmethod by docking experiments of the developed modular robotsdin the various environments with different distances and directions between robots.
권호기사
참고문헌 (15건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
|---|---|---|
| 1 | Marsupial and shape-shifting robots for urban search and rescue  |
미소장 |
| 2 | Miniature robots for space and military missions |
미소장 |
| 3 | R. Rich, C. Wood, and J. Keller, “ODV mobility enhancement using active height control,” SPIE conference on unmanned ground vehicle technology II (Vol. 4024), 2000 | 미소장 |
| 4 | ALLIANCE: an architecture for fault tolerant multirobot cooperation |
미소장 |
| 5 | T. Fukuda and S. Nakagawa, “Dynamically reconfigurable robotic system,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 3, pp. 1581-1586, 1988 | 미소장 |
| 6 | Method of autonomous approach, docking and detaching between cells for dynamically reconfigurable robotic system CEBOT. |
미소장 |
| 7 | S. Hirose and A. Morishima, “Design and control of a mobile robot with an articulated body," International Journal of Robotics and Research, Vol. 9, pp. 99-114, 1990+ | 미소장 |
| 8 | PolyBot: A Modular Reconfigurable Robot |
미소장 |
| 9 | Millibot trains for enhanced mobility |
미소장 |
| 10 | Multimode locomotion via SuperBot reconfigurable robots |
미소장 |
| 11 | Behaviors for physical cooperation between robots for mobility improvement |
미소장 |
| 12 | Autonomous Self-Assembly in Swarm-Bots |
미소장 |
| 13 | M. Delrobaei and K. Mclsaac, “Docking joint for autonomous self-assembly,” IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, pp. 1025-1030, 2008-11-10 | 미소장 |
| 14 | Vision-based Modular Docking System for Cooperative Mobile Robots | 소장 |
| 15 | 나두영, 노수희, 문형필, 정진우, 김용태, "모듈형 로봇을 위한 비전기반 퍼지 자가 결합 제어", 한국지능 시스템학회 춘계학술대회 논문집, Vol. 19, NO. 1, pp. 206-207, April 2009 | 미소장 |
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