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Mobility is one of the most important features for a guard robot since it should be operated in rough places. A wheel-based mobile robot capable of jumping is an appropriate structure for a guard robot because it can easily satisfy the requirements for small guard robots. The jumping robot can reach a higher place more rapidly than other locomotion methods. This research proposes a small robot equipped with the jumping mechanism based on the conical spring with the variable length endtip. The variable length endtip enables the independent control of the jump force and jump angle which are related to the jump height and jump distance, respectively. Various experiments demonstrated that the proposed jumping mechanism can provide the independent control of jump force and jump angle, and improve the mobility of a small robot to overcome an obstacle. Furthermore, a combination of the jumping mechanism and the PSD sensor to measure the distance to the step enable the jumping robot to autonomously climb stairs.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
민감도 함수의 최대치 제어를 통한 강인제어 서상민 pp.1071-1075

가진입력에 의한 손떨림 보정용 이송장치의 둔화현상 방지대책 염동회 pp.1076-1079

가상 평면 기법을 이용한 3차원 기하 정보 획득 알고리즘 박상범 ;이찬호 ;오종규 ;이상훈 ;한영준 ;한헌수 pp.1080-1087

도로표지판 인식을 위한 사영 변환을 이용한 왜곡된 표지판의 기하교정 임희철 ;코식뎁 ;조강현 pp.1088-1095

힘 제어 기반의 로봇 팔과 인간 팔의 상호 작용을 위한 임베디드 시스템 설계 전효원 ;정 슬 pp.1096-1101

지향각이 넓은 저가의 초음파센서를 이용한 이동로봇의 장애물 회피 최윤규 ;최우수 ;송재복 pp.1102-1107

가변길이 엔드팁을 갖는 원추형 스프링을 이용한 도약로봇의 이동성 향상 김기석 ;김병상 ;송재복 ;임충혁 pp.1108-1114

인간로봇 상호작용을 위한 언어적 인지시스템 기반의 비강체 인지 안현식 pp.1115-1121

3D 비접촉 인식을 이용한 냉연코일 테이프부착 로봇 개발 신찬배 ;김진대 pp.1122-1129

외바퀴 로봇의 진행 방향 강인 제어 임 훈 ;황종명 ;안부환 ;이장명 pp.1130-1136

부동소수점 기반의 포맷 컨버터를 이용한 효율적인 지수 함수 근사화 알고리즘의 FPGA 구현 김정섭 ;정 슬 pp.1137-1143

스페이스와이어 링크의 시각 동기 성능 개선 류상문 pp.1144-1149

U-LBS :정밀 위치 데이터를 통한 차량 충돌 사고 위치 확인 시스템 문승진 ;이용주 pp.1150-1156

참고문헌 (6건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 A Miniature Robotic System for Reconnaissance and Surveillance 네이버 미소장
2 J. M. Morrey, B. Lambrecht, A. D. Horchler, R. E. Ritzmann, and R. D. Quinn, “Highly mobile and robust small quadruped robots,” IEEE International Conference on Intelligent Robots and System, pp. 82-87, 2003. 미소장
3 H. Tsukagoshi, M. Sasaki, A. Kitagawa, and T. Tanaka, “Jumping robot for rescue operation with excellent traverse ability,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 841-848, 2005. 미소장
4 김병상, 이장운, 김현중, Vu Quy Hung, 송재복, “소형로봇을 위한 원추형 스프링 기반의 도약 메커니즘 개발,” 대한기계학회 춘계학술대회 논문집, pp. 2877-2882, 2008. 미소장
5 김기석, 김병상, 송재복, “도약로봇을 위한 도약 각도-높이 조절 메커니즘 개발,” 대한기계학회 춘계학술대회 논문집, pp. 145-147, 2008. 미소장
6 B.-S. Kim, K.-S. Kim, D.-I. Min, and J.-B. Song, “Development of jumping mechanism for a portable guard robot,” 39nd International symposium on Robotics, pp. 162-166, 2008. 미소장

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