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In this paper, we present model predictive control (MPC) applied to lane keeping system (LKS) based on a vision module. Due to a slow sampling rate of the vision system, the conventional LKS using single rate control may result in uncomfortable steering control rate in a high vehicle speed. By applying MPC using multi-rate Kalman filter to active steering control, the proposed MPC-based active steering control system prevents undesirable saturated steering control command. The effectiveness of the MPC is validated by simulations for the LKS equipped with a camera module having a slow sampling rate on the curved lane with the minimum radius of 250[m] at a vehicle speed of 30[m/s].

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
S-transform을 이용한 배전계통의 이벤트와 변동 판별 알고리즘 개발 이순정, 서훈철, 김철환 pp.657-663

비상상태에서의 제주 ±80kV 60MW HVDC 운전 방안 연구 윤종수, 서보혁 pp.664-668

냉방기기 사용량과 특성을 고려한 가스냉방기기의 전력대체 효과 분석 박래준, 송경빈 pp.669-675

AC/DC 하이브리드 선로의 전기환경특성 예측을 위한 축소모델 개발 최인혁, 신구용, 이동일, 임재섭, 김영홍, 맹종호, 주문노 pp.676-682

Perez Model을 적용한 태양광 시스템 별 최적 설치 조건 및 최대 발전량 분석 이재덕, 김철환 pp.683-689

High speed direct current control for the 8/10 bearingless SRM Zhongyu Guan, Jin-Woo Ahn pp.690-697

전기철도시스템에서 궤도회로 측면의 귀선전류 고조파 분석 백종현 pp.698-704

Zinc nitrate 용액을 이용한 염료감응형 태양전지 반사 방지막에 관한 연구 최진호, 서현웅, 손민규, 김수경, 김병만, 김희제, 프라바카르, 김종락 pp.705-710

Assessment of insulation deterioration in stator windings of high voltage motor Hee-Dong Kim, Tae-Sik Kong pp.711-716

교류 펄스 전압을 이용한 평판형 대기압 유전격벽방전 플라즈마의 특성 분석 이종봉, 하창승, 김동현, 이호준, 이해준 pp.717-720

회로 특성 파라미터에 근거한 전력 증폭기의 비선형 응답 특성 박용국, 김형석 pp.721-725

대탄도탄 FMCW 탐색기를 위한 탄두부 추적 필터 설계 한슬기, 나원상, 박진배, 홍영곤, 박성호, 선웅 pp.726-734

MPC-based active steering control using multi-rate Kalman filter for autonomous vehicle systems with vision Bo-Ah Kim, Young Ok Lee, Seung-Hi Lee, Chung Choo Chung pp.735-743

PCA와 LDA를 결합한 데이터 전 처리와 다항식 기반 RBFNNs을 이용한 얼굴 인식 알고리즘 설계 오성권, 유성훈 pp.744-752

개선된 CTAT 보상을 가지는 저전압 CMOS Bandgap Voltage Reference 김재붕, 조성익 pp.753-756

근전도 신호기반 손목 움직임의 추정을 위한 다중 특징점 추출 기법 알고리즘 김서준, 정의철, 이상민, 송영록 pp.757-762

자동차 내부의 김서림 감지 및 제거를 위한 최적의 조건 유도현 pp.763-769

기술 표준 제정과 거버넌스 접근법 : 전기공사 마스터 스펙 사례 조현석 pp.770-776

전기철도차량의 주행 중 에너지 소비 특성 예측 및 분석 연구 박찬배, 이병송, 이형우 pp.777-781

참고문헌 (19건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Automated lane change controller design 네이버 미소장
2 J. Hwang, K. Huh, H. Na, H. Jung, H. Kang, and P. Yoon, “Development of a lane keeping assist system using vision sensor and DRPG algorithm,” Trans. of KSAE, vol. 17, no. 1, pp.50-57, 2009. 미소장
3 J. Hwang, K. Huh, H. Na, H. Jung, H. Kang, and P. Yoon, “Development of a model based predictive controller for lane keeping assistance system,” Trans. of KSAE, vol. 17, no. 3, pp.54-61, 2009. 미소장
4 D.-J. Lee and M. Tomizuka, “Multirate optimal state estimation with sensor fusion,” in Proc. of the American Control Conference, pp.2887-2982, 2003. 미소장
5 Optimal signal reconstruction in noisy filter bank systems: multirate Kalman synthesis filtering approach 네이버 미소장
6 Model predictive control: Theory and practice—A survey 네이버 미소장
7 A survey of industrial model predictive control technology 네이버 미소장
8 Predictive Active Steering Control for Autonomous Vehicle Systems 네이버 미소장
9 MPC-based approach to active steering for autonomous vehicle systems 네이버 미소장
10 Linear time‐varying model predictive control and its application to active steering systems: Stability analysis and experimental validation 네이버 미소장
11 R. Rajamani, Vehicle dynamics and control, Springer, 2006. 미소장
12 S.-H. Lee, Y. O. Lee, Y. Son, and C. C. Chung,“Multirate active steering control for autonomousvehicle lane changes,” IEEE Intelligent vehiclessymposium, 2012, to appear. 미소장
13 G. F. Franklin, J. D. Powell, and M. L. Workman, Digital Control of Dynamic Systems, 3rded. Addison-Wesley,1997. 미소장
14 Y. O. Lee, S.-H. Lee, Y. S. Son, and C. C. Chung,“Robust Multirate state estimator for autonomousvehicles with uncertain vision processing period,” in11th International Conf. Control, Automation andSystems, pp. 424-427, 2011. 미소장
15 E. Camacho and C. Bordons, Model predictive control. Springer Verlag, 2004. 미소장
16 K. Enke, “Possibilities for improving safety within the driver vehicle environment loop,” The 7th International Technical Conference on Experimental Safety Vehicles, 1979. 미소장
17 S. Hetrick, “Examination of driver lane change behavior and the potential effectiveness of warning onset rules for lane change or side crash avoidance systems,” M.S. thesis, Virginia Polytechnic Inst. and State Univ., Mar. 1997. 미소장
18 P. Leelavansuk, K. Shitamitsu, H. Mouri, and M. Nagai, “Study on cooperative control of driver and lane-keeping assistance system,” in Proc. of the International Symposium on Advanced Vehicle Control (AVEC), pp. 219-224, 2002 미소장
19 A. M. Phillips and M. Tomizuka, "Multirate estimation and control under time-varying data sampling with applications to information storage device," in Proc. of the American Control Conference, pp.4151-4155, 1995. 미소장

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