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In this study, we address the formation control problem of coupled unicycle-type mobile robots, each of which can interact with its neighboring robots by communicating their position outputs. Each communication link between two mobile robots is assumed to be established according to the given time-varying interconnection topology that switches within a finite set of connected fixed undirected networks and has a non-vanishing dwell time. Under this setup, we propose a distributed formation control algorithm by using the dynamics extension and feedback linearization methods, and by employing a consensus algorithm for linear multi-agent systems which provides arbitrary fast convergence rate to the agreement of the multi-agent system. Finally, the proposed result is demonstrated through a computer simulation.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
Consensus control for switched multi-agent systems with interval time-varying delays M.J. Park, O.M. Kwon, S.M. Lee, Ju H. Park, E.J. Cha pp.401-406

다개체 무인 항공기 시스템을 위한 관측기 기반 고장포용제어기 설계 지성철, 이호재, 김도완 pp.407-412

미지 환경 탐색 및 감시를 위한 다개체 로봇의 경로계획 이수용 pp.413-418

사용자 입력 문자에 반응하는 군집 로봇 행동 구현 조영래, 이길호, 조성호, 신인식 pp.419-425

상대항법 성능 분석 플랫폼 개발 및 이를 이용한 성능 개선 최헌호, 심우성, 조성룡, 한영훈, 박찬식, 이상정 pp.426-432

소형 무인기들의 군집비행을 위한 운영 네트워크 시스템과 PILS 개발 김성환, 조상욱, 조성범, 박춘배 pp.433-438

스위칭 연결 구조를 갖는 외발형 이동 로봇들에 대한 대형 제어 알고리듬 김홍근, 심형보, 백주훈 pp.439-444

Built-in guide 타입 다중 로봇의 고층 빌딩 외벽 청소를 위한 센서 기반 운동 계획 알고리즘 이승훈, 김동형, 강민성, 길명수, 김영수, 백성훈, 한창수 pp.445-452

LiDAR 기반 차량-인프라 연계 상황인지를 통한 사고다발지역에서의 차량 종방향 능동제어 시스템 연구 김재환, 이제욱, 윤복중, 박재웅, 김정하 pp.453-464

PSO를 이용한 인공면역계 기반 자율분산로봇시스템의 군 제어 김준엽, 고광은, 박승민, 심귀보 pp.465-470

관성센서를 사용한 발의 움직임 추정용 평활기 서영수, 지영준 pp.471-478

구조광 영상기반 전방향 거리측정 시스템 개발 신진, 이수영 pp.479-486

정리정돈용 서비스 로봇 플랫폼의 구현 연구 김승우, 김하이준 pp.487-495

무게중심이 변동되는 차륜형 역진자의 평형점 상태에 관한 연구 이세한 pp.496-501

광특성분석시스템(BCS)을 이용한 헬리오스타트 태양추적오차의 측정 및 보정 홍유표, 박영칠 pp.502-508

참고문헌 (25건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Motion planning for formations of mobile robots 네이버 미소장
2 C.-T. Chen, Linear System Theory and Design, 3rd Ed., Oxford University Press, New York, 1999. 미소장
3 Coordination and Control of a Group of Small Mobile Robots 네이버 미소장
4 Information flow and cooperative control of vehicle formations 네이버 미소장
5 Adaptive coordinated path following control of non-holonomic mobile robots with quantised communication 네이버 미소장
6 Formation path following control of unicycle-type mobile robots 네이버 미소장
7 Algebraic Graph Theory With 120 Illustrations 네이버 미소장
8 A. Isidori, Nonlinear Control Systems, 3rd Ed., Springer-Verlag, Berlin, 1995. 미소장
9 Coordination of groups of mobile autonomous agents using nearest neighbor rules 네이버 미소장
10 H. K. Khalil, Nonlinear Systems, 3rd Ed., Prentice Hall, New Jersey, 2002. 미소장
11 H. Kim, Consensus and Synchronization Among Output-Coupled Identical and Non-Identical Linear Systems Through Fast Switching Network, Ph.D. thesis, Seoul National University, Department of Electrical Engineering and Computer Science, South Korea, 2012. 미소장
12 Order Reduction Paradigm for Consensus of Neutrally Stable Multi-Agent Systems 소장
13 H. Kim, H. Shim, and J. Back, “Formation stabilization of unicycle-type mobile robots via consensus algorithm,” Proc. of the 41st KIEE Summer Conference (in Korean), pp. 1615-1616, 2010. 미소장
14 H. Kim, H. Shim, J. Back, and J. H. Seo, “Consensus of multi-agent systems under periodic time-varying network,” Proc. of the 8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems, pp. 155-160, 2010. 미소장
15 Output Consensus of Non-identical and Stabilizable Linear Systems Having the Same Transfer Matrix 소장
16 G. Lafferriere, A. Williams, J. Caughman, and J. Veerman, “Decentralized control of vehicle formations,” Systems & Control Letters, vol. 54, no. 9, pp. 899-910, 2005. 미소장
17 B. S. Park, Adaptive Formation Control for Nonholonomic Mobile Robots Including Actuator Dynamics, Ph.D. thesis, Yonsei University, Department of Electric and Electronics, South Korea, 2011. 미소장
18 A Simple Adaptive Control Approach for Trajectory Tracking of Electrically Driven Nonholonomic Mobile Robots 네이버 미소장
19 Information consensus in multivehicle cooperative control 네이버 미소장
20 Simultaneous stabilization with almost disturbance decoupling-uniform rank system 네이버 미소장
21 Time-scale structure assignment in linear multivariable systems using high-gain feedback 네이버 미소장
22 J. H. Seo, J. Back, H. Kim, and H. Shim, “Output feedback consensus for high order linear systems having uniform ranks under switching topology,” To appear in IET Control Theory and Applications, 2012. 미소장
23 Consensus of high-order linear systems using dynamic output feedback compensator: Low gain approach 네이버 미소장
24 S. E. Tuna, “LQR-based coupling gain for synchronization of linear systems,” arXiv:0801.3390v1[math.OC], available from http://arxiv.org/abs/ 0801.3390, 2008. 미소장
25 P. Wieland, “From static to dynamic couplings in consensus and synchronization among identical and non-identical systems,” Ph.D. thesis, University of Stuttgart, Institute for Systems Theory and Automatic Control, Germany, 2011. 미소장

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