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목차

고하중물 취급 작업 동작분석을 통한 착용식 로봇의 설계 / 하태준 ; 김회동 ; 김영수 1

내용목차 1

Abstract 2

1. 서론 3

2. 적용대상 공정 및 작업환경 분석 4

3. 모션캡쳐 장비를 이용한 동작 분석 6

4. 착용식 로봇 외골격 구조 설계 9

4.1. 외골격 로봇의 자유도 및 구동기 선정 9

4.2. 외골격 로봇의 구조해석 12

5. 결론 14

참고문헌 15

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Ever since, various studies have come up with ideas to improve the physical abilities of man. Just recently, a new technology has been introduced to either replace or complement the human work force. In this paper, the status of developed wearable robots is being investigated as studies were conducted to apply the types of robots applicable to the industry. To apply wearable exoskeleton robot, which enhances the physical capability of humans, the driving range of the robot's degrees of freedom were selected by analyzing working motion. The design process for augmentative exoskeleton structure is presented by analyzing the required torque and power during a selected working motion. At the end of this paper, a mock-up is introduced to validate the feasibility of the designed robot.

권호기사

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기사명 저자명 페이지 원문 목차
상태기반의 창정비 주기 산출 모델 권철, 이승상, 김진만 pp.1-21

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국내방산업계 사회공학적 공격 동향과 대응 방안 최준성, 국광호 pp.22-37

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대형 군수차량 구성부품의 허용응력 설정에 관한 연구 서권희, 김홍엽, 유명광, 정찬만 pp.38-53

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민군규격통일화사업 성과분석과 발전방향 이경록, 임기중, 이춘주 pp.54-73

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유도무기체계 연구개발 비용추정 모델 개발에 관한 연구 이용복, 김동규, 정원일, 강성진 pp.74-99

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DEA를 활용한 수출 방위산업제품의 특성 분석 : 주력전차의 경우를 중심으로 이진석, 김호성 pp.100-123

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수출을 고려한 무인항공기 연구개발 활성화 방안 서강원, 최석철 pp.124-152

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고하중물 취급 작업 동작분석을 통한 착용식 로봇의 설계 하태준, 김회동, 김영수 pp.153-167

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차륜형 특수차량 기동성 확보를 위한 독립현가형 액슬 구성방안에 관한 연구 임하균, 김종현, 이정엽 pp.168-180

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한국군 무기체계 하자보증제도 개선에 관한 연구 손경하, 이상진 pp.181-208

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참고문헌 (10건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 하태준, 김대제, 김석환, 이정엽, “현장작업 분석을 통한 근력증강로봇의 외골격구조설계”, 『2011 한국정밀공학회 춘계 학술대회』, pp.295-296, 2011. 미소장
2 Zoss, A., Kazerooni, H. and Chu, A., “On the Mechanical Design of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)”, IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3132-3139, 2005. 미소장
3 On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) 네이버 미소장
4 The human power amplifier technology at the University of California, Berkeley 네이버 미소장
5 Development of Wearable Robot System based the Analysis of the Lower Limbs 소장
6 Raytheon, http://www.raytheon.com/newsroom/tech-nology/rtn08_exoskeleton/ 미소장
7 Missiles and Fire Control, Lockheed Martin, HULC, http://www.lockheedmartin.com.products/hulc/ 미소장
8 Power Assist System HAL-3 for Gait Disorder Person 네이버 미소장
9 Lee, S. and Sankai, Y., “Power Assist Control for Walking Aid with HAL-3 Based on EMG and Impedance Adjustment around Knee Joint”, In Proc. of IEEE/RSJ International Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1499-1504, 2002. 미소장
10 Honda, http://corporate.honda.com/innovation/walk-assist/ 미소장

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