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In this paper, a single LRF has been used to produce a 3D map for the mobile robot navigation. The 2D laser scanners are used for mobile robots navigation, where the laser scanner is applied to detect a certain level of area by the straight beam. Therefore it is limited to the usages of 2D obstacle detection and avoidance. In this research, it is designed to complement a mobile robot system to move up and down a single LRF along the yaw axis. During the up and down motion, the 2D data are stacked and manipulated to build a 3D map. Often a single LRF data are mixed with Gaussian and impulse noises. The impulse noises are removed out by the hybrid median filter designed in this research. The 2D data which are improved by deleting the impulse noises are layered to build the 3D map. Removing impulse noises while preserving the boundary is a main advantages of the hybrid median filter which has been used widely to improve the quality of images. The effectiveness of this hybrid median filter for rejecting the impulse noises has been verified through the real experiments. The performance of the hybrid median filter is evaluated in terms of PSNR (Peak Signal to Noise Ratio) and the processing time.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
시변 시간지연을 갖는 이산시스템의 시변 불확실성의 안정 범위 한형석 pp.895-901

불확실성을 가지는 전기 구동 논홀로노믹 이동 로봇의 궤적 추종을 위한 강인 적응 퍼지 백스테핑 제어 신진호 pp.902-911

Matlab과 USB DAQ 장치를 이용한 Rapid Control Prototyping System 개발 이영삼, 양지혁, 김석윤, 김원식, 권오규 pp.912-920

틸팅열차의 틸팅구동장치에 작용하는 부하특성 진단을 위한 유압식 틸팅 엑츄에이터의 실험적 평가 이준호, 김호연, 이병송, 이형우, 박찬배, 강철구 pp.921-927

IR 센서 및 Compass 센서를 이용한 생체 모방형 수중 로봇의 장애물 인식 및 회피 이동혁, 김현우, 이장명 pp.928-933

Obstacle identification by parabolic curve fitting using ultrasonic sensors arranged on ring frame Jinsu Jang, Taijin Park, ZhongSoo Lim, Moon G. Joo pp.934-939

무인 로봇의 효율적 야지 주행을 위한 최대 구동력 추정 김자영, 이지홍 pp.940-946

사막 전갈의 진동 감지 행동을 모델로 한 진원지 방향 추정 기법 정은석, 김대은 pp.947-954

이용자 측면의 이동형 관람 안내 로봇 개선 안태범, 강이석 pp.955-963

직렬 탄성 액츄에이터 기반의 로봇 손가락의 힘 제어 이승엽, 김병상, 송재복, 채수원 pp.964-969

3D 맵 빌딩을 위한 하이브리드 미디언 필터를 이용한 LRF의 임펄스 잡음 제거 황요섭, 김현우, 김태준, 이장명 pp.970-976

TMBOC과 CBOC 신호에 적합한 모호성이 낮은 다중경로 오차완화 기법 유승수, 지규인, 김선용 pp.977-987

참고문헌 (18건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 G. H. Yuk and H. S. Yang, “Building a grid-type obstacle shape map using LRF,” Korean Society for Precision Engineering, KSPE 08S330 (in Korean), pp. 473-474, Jun. 2008. 미소장
2 C. Ye and J. Borenstein, “A new terrain mapping method for mobile robots obstacle negotiation,” Proceedings of UGV Techonology Conference, SPIE AeroSense Symposium, pp. 52-62, 2003. 미소장
3 Refinements of Multi-sensor based 3D Reconstruction using a Multi-sensor Fusion Disparity Map 소장
4 T.-B. Kwon, J.-B. Song, and S.-C. Kang, “Extraction and matching of elevation moment of inertia for elevation map-based localization of an outdoor mobile robot,” Jounal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 15, no. 2, pp. 203-210, Feb. 2009. 미소장
5 T. Fujita and Y. Kondo, “3D terrain measurement system with movable laser range finder,” 2009 IEEE International workshop on (SSRR), pp. 1-6, no. 2, Nov. 2009. 미소장
6 No 네이버 미소장
7 H.-W. Kim, Y.-S. Hwang, and J.-M. Lee, “Angle sensing based on Kalman filter for 3D map building,” The 6th Korea Robotics Society Annual Conference (in Korean), pp. 29-32, KSPE 08S330. 미소장
8 K. Ohno and S. Tadokoro, “Dense 3D map building based on LRF data and color image fusion,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2792-2797, 2005. 미소장
9 H. Surmann, K. Lingemann, A. Nuchter, and J. Hertzberg, “A 3D laser range for autonomous mobile robots,” Proc. of the 32nd ISR, pp. 153-158, 19-21, Apr. 2001. 미소장
10 D. Oritin, J. Neira, and J. M. M. Montiel, “Relocation using laser and vision,” IEEE International Conference on Robotis and Automation, vol. 2, pp. 1505-1510, 2004. 미소장
11 O. Wulf and B. Wagner, “Fast 3D sanning methods for laser measurement systems,” Institute for Systems Engineering, 2003. 미소장
12 R. Vanithamani, G. Umamaheswari, and M. Ezhilarasi“Modified hybrid median filter for effective specklereduction in ultrasound images,” Recent Advances inNetworking, VLSI and Signal Processing,ISSN:1790-5117, pp. 166-171. 미소장
13 J. Najeer Ahmed and V. Rajamani, “Design of hybrid filter for denosing images using fuzzy network and edge detecting,” American Journal of Scientific Research, ISSN:1450-223X, no. 3, pp. 5-14, 2009. 미소장
14 W.-J. Chung, D.-H. Lee, and C.-H. Choi, “Application of the laser distance sensor and mobile robot control,” ICASE Magazine, vol. 8, no. 5, pp. 17-22, Sep. 2002. 미소장
15 H. Surmann, A. Nuchter, and J. Hertzberg, “An autonomous mobile robot with a 3D laser range finder for 3D exploration and digitalization of indoor environments,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 45, pp. 181-198, Apr. 2003. 미소장
16 kaojinz.com.ne.kr/HOME/Document/ImageProcessing/image_processing/fiter.htm.74.html 미소장
17 Sensor Fusion-Based Semantic Map Building 소장
18 Grid Map Building based on Reliability Model of Sonar Data 소장

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