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차량 간 GPS 공통 가시위성 검색을 통한 상대위치 추정 정확도 향상에 대한 연구 / 한영민 ; 이성용 ; 김연실 ; 송준솔 ; 노희권 ; 기창돈 1
요약 1
Abstract 1
I. 서론 1
II. 상대 위치 추적 알고리즘 2
2-1. 알고리즘 개요 2
2-2. Stand-alone Positioning 2
2-3. RGPS 알고리즘 2
2-4. IMU KF(Kalman Filter) 알고리즘 3
2-5. PIF(Position Integration Filter) 알고리즘 4
III. 실험을 통한 성능 평가 5
3-1. 실험 환경 5
3-2. 제안된 알고리즘 결과 6
IV. 결론 7
감사의 글 7
Reference 7
[저자소개] 8
초록보기
본 논문은 저가의 GPS 수신기와 MEMS급 IMU, B-CDMA 무선 통신 모듈을 이용한 다수 차량의 상대위치 추정에 관한 연구이다. 차량의 상대위치를 추정함에 있어서, 각 차량의 가시 위성 조합이 불일치 할 경우 오차가 급증하는 현상이 발생한다. 본 논문에서는, 이를 개선하기 위하여 측정치 기반으로 상대위치를 계산하는 RGPS 알고리즘을 제안한다. 동시에 GPS/INS 통합 항법 알고리즘을 적용하여 각 차량의 방향각과 속도를 추정한다. 최종적으로 RGPS 알고리즘과 각 차량의 GPS/INS 통합항법 알고리즘 결과를 사용한 Position Integration Filter 알고리즘으로부터 최종적인 상대위치와 상대속도를 추정한다. 이와 같은 연구 결과를 증명하기 위하여 실제 실험을 통하여 추정 결과를 확인하였다. 실시간 프로그램과 실험용 모형 차량을 제작하여 상대위치, 상대속도 추정 실험을 실시, 실제 환경에서의 알고리즘의 성능을 검증하였다.
권호기사
참고문헌 (10건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
|---|---|---|
| 1 | The small screen [TV to mobile devices]  |
미소장 |
| 2 | "Traffic Accident Factor Analysis", Traffic Accident Analysis Center, Korea, 2009. | 미소장 |
| 3 | Kyoung-su Yi, "Collision Warning/Collision Avoidance System for Land Vehicle", Journal of Korea Society of Automotive Engineers(KSAE) / v.21 no.4, 1999년, pp.19-22 | 미소장 |
| 4 | Clack,S, Durrant-Whyte, H, "Autonomous land vehicle navigation using milimeter wave radar", IEEE, 1998. | 미소장 |
| 5 | Yasushi Yagi, Shinioro Kawate, "Collision Avoidance Using Omnidirectional Image Sensor", IEEE, 1991. | 미소장 |
| 6 | TX CHen, ZR Zhuang, "Outdoor vision-based obstacle avoidance for autonomous land vehicle using fuzzy logic", ICSSE, 2011. | 미소장 |
| 7 | M.J.Woo, G.W. Choi, "A Relative Nacigation System for Veihlce Platooning", SICE, 2001. | 미소장 |
| 8 | A comparison of state space, range space, and carrier phase differential GPS/INS relative navigation |
미소장 |
| 9 | Multiple Car-Following Data with Real-Time Kinematic Global Positioning System |
미소장 |
| 10 | T Williams, P Alves, G Lachapelle, "Evaluation of GPS-based method of relative positioning for automotive safety applications", University of Calgary, 2011. | 미소장 |
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