본문 바로가기 주메뉴 바로가기
22대 대한민국 국회 국회정보길라잡이 국회의원검색
회원가입 로그인
HOME

정보검색

소장정보 검색

국회도서관 홈으로 정보검색 소장정보 검색

결과 내 검색

동의어 포함

고급검색

인명/단체명

저자정보 상세정보
인명/단체명을 입력하세요.

키워드

  • 대표어

  • 외국어

-

초록보기

실제 산업현장에서 비젼 시스템을 적용하기에는 로봇 비젼 제어알고리즘의 기구학모델의 정확도, 로봇이 움직이는 동안 카메라 초점거리와 방위에 대한 보정, 3 차원 물리적 좌표에서 2 차원 카메라 좌표로의 매핑에 대한 이해 등 해결해야 할 많은 문제점들이 있다. 본 논문에 제안된 비젼 시스템 모델은 카메라와 로봇 사이의 상대적인 위치가 알려지지 않아도 제어가 가능하고, 카메라 보정 문제를 해결하기 위해 6 개의 카메라 매개변수를 가지는 비젼 시스템 모델을 제시하였으며, 이를 이용하여 로봇 비젼 제어알고리즘 개발에 N-R 방법과 EKF 방법을 적용하였다. 최종적으로 N-R 과 EKF 방법에 의하여 개발된 로봇 비젼 제어 알고리즘의 위치 정밀도와 데이터 처리 시간을 얇은 막대 배치작업을 수행하여 비교하였다.

Many problems need to be solved before vision systems can actually be applied in industry, such as the precision of the kinematics model of the robot control algorithm based on visual information, active compensation of the camera’s focal length and orientation during the movement of the robot, and understanding the mapping of the physical 3-D space into 2-D camera coordinates. An algorithm is proposed to enable robot to move actively even if the relative positions between the camera and the robot is unknown. To solve the correction problem, this study proposes vision system model with six camera parameters. To develop the robot vision control algorithm, the N-R and EKF methods are applied to the vision system model. Finally, the position accuracy and processing time of the two algorithms developed based based on the EKF and the N-R methods are compared experimentally by making the robot perform slender bar placement task.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
Micro-Texturing한 Slider Bearing의 윤활특성 : 딤플 밀도의 영향 박태조, 이준오 pp.437-442

자동차 엔진블럭의 미세크랙 검출을 위한 초음파 서모그래피 기법에 관한 연구 김성현, 김재열, 최승현 pp.443-446

얇은막대 배치작업에 대한 N-R과 EKF 방법을 이용하여 개발한 로봇 비젼 제어알고리즘의 평가 손재경, 장완식, 홍성문 pp.447-459

반응면 기법을 이용한 복합재 평판의 신뢰도 및 민감도해석 이석제, 장문호, 김재기, 문정원, 김인걸 pp.461-466

실험 및 유한요소해석에 의한 SU-8 박막의 Tribological 특성 연구 양우열, 신명근, 김형만, 한상철, 성인하 pp.467-473

유전자 알고리즘과 콤플렉스법에 의한 직접구동형 서보밸브의 제어기 상수값 설계 이성래 pp.475-481

Al6061 판재성형에서 핫 포밍 퀜칭의 성형성 및 기계적 특성 평가 고대훈, 김재홍, 이찬주, 고대철, 김병민 pp.483-490

파괴인성시험의 유한요소 시뮬레이션 주석재, 류총호 pp.491-496

종류가 다른 부직포가 삽입된 하이브리드 복합재료의 층간파괴인성. part1, mode I 정종설, 정성균 pp.497-502

충격 손상을 받은 항공기용 복합재료의 압축잔류강도 평가 안상수, 홍석우, 구재민, 석창성 pp.503-509

능동 자기 베어링을 위한 동기 노치필터 제어기와 스위칭 제어기의 성능 비교 연구 유승열, 노명규 pp.511-519

표면균열이 있는 직관에 대한 선형탄성 응력확대계수 유한요소해석 결과의 요소 및 균열형상 민감도 류동일, 배경동, 제진호, 안중혁, 김윤재, 송태광, 김용범 pp.521-527

새로운 박판샌드위치 판재의 삼점굽힘거동 이정인, 강기주 pp.529-535

금속오링씰의 컴플라이언트 메커니즘 위상최적설계 김근홍, 이영신, 양형렬 pp.537-545

CNG 저장용기의 두부 성형을 위한 열간스피닝 공정에 관한 연구 이현우, 정성윤, 김철 pp.547-554

지점운동을 받는 정정보의 동해석을 위한 동지점 유한요소 개발 김용우, 정명조 pp.555-567

스마트폰 제어 및 영상처리를 수행하는 바퀴와 4족을 결합한 약병 전송 로봇 이상영, 김현수, 김영롱, 홍석호, 김동환 pp.569-579

자기부상열차 차간 댐퍼의 곡선주행에의 효과 분석 김기정, 한형석, 김창현, 양석조 pp.581-587

참고문헌 (21건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 John, J. C., 1989, Introduction to Robotics Mechanics and Control, 2nd ed., U.S.A: Addison- Wesley, pp. 84. 미소장
2 Junkins , J. L., 1978, An Introduction to Optimal Estimation of Dynamical Systems, Sijthoff and Noordhoff, Alphen Aan Den Rijn, pp. 29~33. 미소장
3 David, F., Robert, P. and Roger, P., 1978 Statistic, Canada: W.W.Norton, pp.58~59. 미소장
4 Newman, M. E. J. and Barkema, G. T., 1999, “Monte Carlo Methods in Statistical Physics,” New York, Oxford, PP. 210~259. 미소장
5 Papp, T., 1996, "Integrated Robot Control System with a Cision Module Using Two Cameras," Proceeding of 5th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, pp.137∼139. 미소장
6 Tsai, R.Y., 1989, "Synopsis of Recent Progress on Camera Calibration for 3D Machine Vision," The Robotics Review, Cambridge: MIT Press., pp.146～159. 미소장
7 Huang, C. H., Hsu, C. S., Tsai, P. C., Wang, R. J. and Wang, W. J., 2011, “Vision Based 3-D Position Control for a robot arm” ICSMC, pp. 1699~1703. 미소장
8 Three-Dimensional Camera Space Manipulation 네이버 미소장
9 Global Localization of Mobile Robots Using Omni-directional Images 소장
10 Yang, C., Huang, Q., Ogbobe,. P. O. and Han, J., 2009, “Forward Kinematics Analysis of Parallel Robots Using Global Newton-Raphson Method”, Proceedings of 2009 Second ICICTA, pp.407~410. 미소장
11 Durmus, B, Temurtas, H., Yumusak, N., Temurtas, F. and Kazan, R., 2008, “The Cost Function Minimization for Predictive Control by Newton- Raphson Method,” Proceeding of the International MultiConference of Engineers and Computer Scientist, pp. 19~21. 미소장
12 Kalman, R. E, 1960, “A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems,” J. basic Rng. Trans. ASEM. Vol.82D, pp. 35~45. 미소장
13 Kalman, R. E, 1963, “New Method in Wiener Filtering Theory,” Proceedings of the First Symposium on Engineering Applications of Random Function Theory and Probability, J. L. Bogdanoff & F. Kosin. Eds., New York, Wiley. 미소장
14 Shademan, A. and Janabi-Sharifi, F., 2005, “Sensitivity Analysis of EKF and Iterated EKF Pose Estimation for Position-Based Visual Servoing,” IEEE Conference on Control Applications Toronto, Canada, August 28-31, pp. 755~760. 미소장
15 Streamlining measurement iteration for EKF target tracking 네이버 미소장
16 Firouzi, H. and Najjaran, H., “Real-Time Monocular Vision-Based Object Tracking with Object Distance and Motion Estimation,” IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 987~992. 미소장
17 Son, J. K., 2010, An Experimental Study on the Practicality of Vision Control Scheme Used for Robot's Point Placement Task in Discontinuous Trajectory, A Thesis for Master's Degree, Chosun University, Republic of Korea. 미소장
18 Son, J. K., Jang, W. S. and Hong, S. M., 2012, "Development of Robot Vision Control Scheme Based on Newton-Raphson Algorithm for the Fixed Slender Bar Target," KSME Spring Conference, pp. 95~96. 미소장
19 Son, J. K., Jang, W. S. and Hong, S. M., 2012, "Development of Robot Vision Control Scheme Based on Extended Kalman Filtering Algorithm for the Fixed Slender Bar Target," KSME Spring Conference, pp. 89~90. 미소장
20 Jang, W. S., Kim, K. S., Kim, K. Y. and Ahn, H. C., 2004, “An Experimental Study on the Optimal number of Cameras used for Vision Control System,” KSMTE, Vol. 13, No. 2, pp. 94~103. 미소장
21 Min, K. U. and Jang, W. S., 2010, “An Experimental Study on the Optimal Arrangement of Cameras used for the Robot's Vision Control Scheme,” KSMTE, Vol. 19, No. 1, pp. 15~25. 미소장

추천서가 (다양한 추천 자료를 만나보세요)

권호기사보기

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 기사목차

권호

기사명 원문보기 기사목차
닫기