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본 논문에서는 미지 환경의 비평탄 지형에서 로봇 주행에 제한이 따르는 문제를 극복하기 위해 물리적 결합을 통한 모듈형 로봇의 이동성 향상 기법을 제안한다. 모듈형 로봇 시스템은 자가 결합 기구 장치, 3자유도 로봇 결합 팔, 모듈 로봇 플랫폼, 모션제어기, 주제어기로 구성하였으며, 로봇간 결합 및 협업을 위해 RGGR구조의 결합 메카니즘을 사용하였다. 또한 실내 GPS를 사용하여 로봇의 실시간 위치 및 진행 방향을 추정하고, 추정된 정보를 기반으로 로봇의 이동 경로와 방향을 제어하여 로봇간 물리적 결합을 수행하였다. 물리적 결합을 통한 모듈형 로봇의 비평탄 지형 주행 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 세 대의 모듈형 로봇을 제작하여 실제 끊어진 도로와 단턱이 존재하는 환경에서 실험을 통해 검증하였다.

In the paper, we propose an improved mobility method of modular robots by physical docking in the uneven

environments. The modular robot system consists of autonomous docking device, 3 DOF robotic arm, motion

controller, and main controller. Real-time location and direction of the robot are estimated using inner GPS and they

are used to control direction and path of each robot for physical docking between modular robots. We design a

navigation algorithm of modular robot using physical docking and cooperative navigation in the environment with

broken road and low stair. The proposed method is verified by navigation experiments of three developed modular

robots in the uneven environments.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
행동 패턴 모델을 이용한 게임 봇 검출 방법 박상현, 정혜욱, 윤태복, 이지형 pp.422-427

차량용 지능형 Head-Up Display의 적용 실험 손희배, 반형진, 양권, 이영철 pp.400-405

3자유도 결합 팔을 가진 모듈형 로봇의 비평탄 지형 주행 알고리즘 나두영, 노수희, 김용태, 민현홍, 이창석, 정진우 pp.311-317

상관계수과 거리계수의 조합형 척도를 이용한 영상인식 홍성준, 조용현 pp.343-347

중량물 운송을 위한 AGV의 주행 제어 방법 우승범, 정경훈, 김정민, 박정제, 김성신 pp.394-399

사용자의 취향을 고려한 음악 재생 목록 생성 시스템 방성우, 김태연, 정혜욱, 이지형, 김용세 pp.337-342

유전자 알고리즘을 이용한 강인한 Support vector machine 설계 이희성, 홍성준, 이병윤, 김은태 pp.375-379

최대 커버리지 센서 배치를 위한 유전 알고리즘 윤유림, 김용혁 pp.406-412

애매 bi-군과 퍼지 bi-함수의 성질에 관한 연구 장이채, 김태균, 이병제, 김원주 pp.356-361

An approach based on the generalized ILOWHM operators to group decision making 박진한, 박용범, 이부영, 손미정 pp.434-440

효율적 In-Place Block Rotation 알고리즘과 복잡도 분석 김복선, 쿠츠너 아네 pp.428-433

컬러 인식에 기반을 둔 스웜 로봇의 자기 조직화 연구 정하민, 황영기, 김동헌 pp.413-421

유효 주파수 선택과 선형판별분석기법을 이용한 유도전동기 고장진단 시스템 이대종, 조재훈, 윤종환, 전명근 pp.380-387

영상 분할을 위한 Context Fuzzy c-Means 알고리즘을 이용한 공간 분할 노석범, 백용선, 김용수, 안태천 pp.368-374

다채널 다중신호 데이터 획득 시스템의 구현에 관한 연구 손도선, 이상훈 pp.326-331

시각 음성인식을 위한 영상 기반 접근방법에 기반한 강인한 시각 특징 파라미터의 추출 방법 송민규, Thanh Trung Pham, 민소희, 김진영, 나승유, 황성택 pp.348-355

라인형 레이저를 이용한 비전기반 차량용 폐오일필터 검출 시스템 웅성, 최병재, 송은지 pp.332-336

다양한 계층 트리 구조를 갖는 쇼핑몰 상에서의 상품평 수집을 위한 웹 크롤러 래퍼의 설계 및 구현 강한훈, 유성준, 한동일 pp.318-325

영상 감시 시스템을 위한 Nios II 임베디드 프로세서 시스템의 Linux 디바이스 드라이버 구현 김동진, 정용배, 김태효, 박영석 pp.362-367

Interval Type-2 TSK 퍼지논리시스템 기반 다중 퍼지 예측시스템 설계 방영근, 이철희 pp.447-454

음색 기반 뇌파측정 및 분석기법 개발 박승민, 이영환, 고광은, 심귀보 pp.388-393

Harmony Search 알고리즘 기반 군집로봇의 행동학습 및 진화 김민경, 심귀보, 고광은 pp.441-446

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