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최근 다양한 환경에서 지능형 로봇의 안정된 이동방법에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 논문에서는 복합 바퀴-다리형 이동 로봇의 설계 방법을 제안하고, LRF(Laser Range Finder)센서를 이용한 복합 이동형 로봇의 저전력 보행 기반 장애물 회피 알고리즘을 제안하였다. 로봇의 자세 안정화와 소비에너지를 줄이기 위해 모터 전류값을 바탕으로 자세를 보정하여 저전력 보행 알고리즘을 구현하였고, 이를 기반으로 LRF센서를 이용한 장애물 회피 알고리즘을 제안하였다. 로봇의 각 다리에서 소비되는 전력을 고르게 분포시키게 자세를 보정하여 보행을 안정화시키고, 최단 경로로 장애물을 회피하여 이동함으로써 전체 소비 에너지를 감소시키며 보행 안정성을 향상하였다. 본 연구에서 제안한 방법들은 실제 복합 이동 로봇의 보행 및 장애물 회피 실험을 통해 성능을 검증하였다.
There are many researches to develop robots that improve its mobility to adapt in various uneven environments. In the paper, a hybrid wheeled and legged mobile robot is designed and a obstacle avoidance algorithm is proposed based on low power walking using LRF(Laser Range Finder). In order to stabilize the robot's motion and reduce energy consumption, we implement a low-power walking algorithm through comparison of the current value of each motors and correction of posture balance. A low-power obstacle avoidance algorithm is proposed by using LRF sensor. We improve walking stability by distributing power consumption and reduce energy consumption by selecting a shortest navigation path of the robot. The proposed methods are verified through walking and navigation experiments with the developed hybrid robot.
There are many researches to develop robots that improve its mobility to adapt in various uneven environments. In the paper, a hybrid wheeled and legged mobile robot is designed and a obstacle avoidance algorithm is proposed based on low power walking using LRF(Laser Range Finder). In order to stabilize the robot's motion and reduce energy consumption, we implement a low-power walking algorithm through comparison of the current value of each motors and correction of posture balance. A low-power obstacle avoidance algorithm is proposed by using LRF sensor. We improve walking stability by distributing power consumption and reduce energy consumption by selecting a shortest navigation path of the robot. The proposed methods are verified through walking and navigation experiments with the developed hybrid robot.
권호기사
참고문헌 (9건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
|---|---|---|
| 1 | H. Igarashi, T. Machida, F. Harashima and M. Kakikura, “Free Gait for Quadruped Robot with Posture Control," 2006 9th IEEE International Workshop Advanced Motion Control, pp. 433-438, 2006. | 미소장 |
| 2 | 정학상, 박상수, 최윤호, 박진배, “4족 보행 로봇의 모델링 및 시뮬레이션,” 2009 대한전기학회 하계학술대회, pp. 1839-1840, 2009. | 미소장 |
| 3 | Body Impedance Control for Walking Stabilization of a Quadrupedal Robot | 소장 |
| 4 | Analysis on Effective Walking Pattern for Multi-Legged Robots | 소장 |
| 5 | 결합 가능한 복합 바퀴-다리 이동형 로봇에 관한 연구 | 소장 |
| 6 | Fuzzy Navigation and Obstacle Avoidance Control for Docking of Modular Robots | 소장 |
| 7 | L. Parker, “ALLIANCE: An architecture for fault tolerant multi-robot cooperation,” IEEE transactions on Robotics and Automation, vol. 14, pp. 220-240, 1988. | 미소장 |
| 8 | Behaviors for physical cooperation between robots for mobility improvement  |
미소장 |
| 9 | Low-Power Walking Compensation Method for Biped Robot Based on Consumption Energy Analysis | 소장 |
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