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A parallel mechanism with redundancy can be regarded as a means for not only maximizing the benefits of parallel mechanisms but also overcoming their drawbacks. We proposed a novel parallel mechanism by eliminating an unnecessary degree of freedom of the configuration space. Because of redundancy, however, the solution for the inverse kinematics of the developed parallel mechanism is infinite. Therefore, we defined a cost function that can minimize the movement time to the target orientation and found the solution for the inverse kinematics by using a numerical method. In addition, we proposed a method for determining the boundary of the geometric singularity in order to avoid singularities.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
여유자유도를 가진 3-SPS/S 병렬 메커니즘의 등각 기하대수를 이용한 기하학적 특이점 회피 박장현, 김제석, 정진한 pp.253-261
IEEE ICRA 2011~2014년 논문을 활용한 로봇 및 제어자동화 분야 연구동향 분석. 1 이석, 정병규 pp.233-241
연속적 데이터 획득을 위한 착용형 무선 지면 반력 측정 시스템 김정, 이동관, 정용록, 구광민 pp.285-292
생각하는 기계의 현장 이봉진 pp.231-232
6-자유도 초정밀 위치 결정 스테이지의 비선형성 식별을 위한 로스트 모션 해석 신현표, 문준희 pp.263-268
유성기어장치를 이용한 수·전동 휠체어 구동부 개발 염광욱, 함성훈 pp.279-284
솔벤트 증기처리 Reflow를 이용한 폴리머 마이크로 렌즈 제작 및 특성고찰 조영학, 양승우, 김신형, 김보현, 조영학 pp.299-305
현무암 섬유를 이용한 CNG 복합재 압력용기의 최적설계 김철, 장효성, 배준호 pp.269-277
주름판 용접 자동화를 위한 토치 회전기구의 개발에 관한 연구 배강열 pp.243-251
탄소나노튜브-금속산화물 나노와이어의 3차원 혼성 나노구조 형성 및 에너지 변환소자에의 응용 옥종걸, L. Jay Guo, A. John Hart pp.293-297
풍력발전기 블레이드 변형 측정을 위한 액체금속 스트레인 게이지 개발 김병희, 박인겸, 서영호 pp.307-314

참고문헌 (22건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Gosselin, C. and Angeles, J., “The Optimum Kinematic Design of a Planar Three-degree-of-Freedom Parallel Manipulator,” Journal of Mechanical Design, Vol. 110, No. 1, pp. 35-41, 1988. 미소장
2 Lee, S. H. and Kim, S. B., “Kinematic Feature Analysis of Parallel Manipulator Systems,” Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 2, pp. 1421-1428, 1994. 미소장
3 A new method for solving the direct kinematics of general 6-6 Stewart Platforms using three linear extra sensors 네이버 미소장
4 Kinematics and dynamics analyses of a parallel manipulator with three active legs and one passive leg by a virtual serial mechanism 네이버 미소장
5 Park, J. H., Kim, J. S., and Jeong, J. H., “Kinematics Optimization of a 3-SPS Parallel Redundant Motion Mechanism using Conformal Geometric Algebra,” Int. Conf. on Mechanical Manufacturing and Control, 2014. 미소장
6 Kinematic Analysis and Design of Kinematically Redundant Parallel Mechanisms 네이버 미소장
7 Multiple-goal kinematic optimization of a parallel spherical mechanism with actuator redundancy 네이버 미소장
8 Kinematic analysis of a novel 3-DOF actuation redundant parallel manipulator using artificial intelligence approach 네이버 미소장
9 Merlet, J. P., “Determination of the Orientation Workspace of Parallel Manipulators” Journal of intelligent and robotics systems, Vol. 13, No. 2, pp. 143-160, 1995. 미소장
10 Zamora, J. and Bayro-Corrochano, E., “Inverse Kinematics, Fixation and Grasping using Conformal Geometric Algebra,” Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Inlelllgent Robots and Systems, Vol. 4, pp. 3841-3846, 2004. 미소장
11 FABRIK: A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem 네이버 미소장
12 Inverse Kinematics Analysis of 7-DOF Anthropomorphic Robot Arm using Conformal Geometric Algebra 소장
13 Wareham, R., Cameron, J., and Lasenby, J., “Applications of Conformal Geometric Algebra in Computer Vision and Graphics,” in Computer Algebra and Geometric Algebra with Applications, Li, H., Olver, P., and Sommer, G.(Eds.), Springer Berlin Heidelberg, pp. 329-349, 2005. 미소장
14 Roa, E., Theoktisto, V., Fairén, M., and Navazo, I., “GPU Collision Detection in Conformal Geometric Space,” V Ibero-American Symposium in Computer Graphics SIACG, pp. 153-157, 2011. 미소장
15 Hildenbrand, D., Fontijne, D., Perwass, C., and Dorst, L., “Geometric Algebra and its Application to Computer Graphics,” Tutorial notes of the EUROGRAPHICS conference, 2004. 미소장
16 Hildenbrand, D., “Foundations of Geometric Algebra Computing,” Springer, Berlin Heidelberg, pp. 17-42, 2013. 미소장
17 Ross, K.A., “Elementary Analysis,” Springer-Verlag, pp. 129-130, 1980. 미소장
18 Press, W. H., Teukolsky, S. A., Vetterling, W. T., and Flannery, B. P., “Numerical Recipes in C++,”Cambridge UP, pp. 398-409, 2002. 미소장
19 Determination of 6D Workspaces of Gough-Type Parallel Manipulator and Comparison between Different Geometries 네이버 미소장
20 Determining the compatible orientation workspace of Stewart–Gough parallel manipulators 네이버 미소장
21 Pitt, J., Hildenbrand, D., Stelzer, M., and Koch, A., “Inverse Kinematics of a Humanoid Robot based on Conformal Geometric Algebra using Optimized Code Generation,” Proc. of the 8th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robot, pp. 681-686, 2008. 미소장
22 Chaparro-Altamirano, D., Zavala-Yoe, R., and Ramirez-Mendoza, R., “Kinematic and Workspace Analysis of a Parallel Robot Used in Security Applications,” in Mechatronics, Electronics and Automotive Engineering, pp. 3-8, 2013. 미소장

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