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영상 특징점의 거리값을 이용한 Stereo Visual Inertial Navigation System 최적화 ＝ Visual inertial navigation system optimization using the depth of features with stereo / 박준수 ; 박순용 1

요약 1

Abstract 1

I. 서론 1

1. Visual-Inertial SLAM 기술 동향 2

2. 제안 기술 3

II. 본론 4

1. 스테레오 정합 4

2. VI 상태최적화 5

III. 실험 7

1. VI 장치제작 및 실험 결과 7

2. 벤치마크 데이터 성능 테스트 결과 8

IV. 결론 9

REFERENCES 10

저자소개 11

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
HDMI 케이블 체결 시 멀티미디어 전송신호 및 방사성 EMI의 특성 분석 = Characteristics of multimedia transmission signals and radiated EMI with connecting HDMI cable 최병인, 좌성훈 p. 3-13

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5G NR 기반 Cellular V2X 시스템의 사이드링크 데이터 처리량 분석 = An analysis of sidelink throughput in the 5G NR based cellular V2X systems 김명진 p. 14-25

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극 부호의 임계 집합 기반 비균일 분할 SC-Flip 복호 기법 = Critical set-based non-uniform segmentation SC-flip decoding of polar codes 황보찬, 이우석, 노재홍, 선우명훈 p. 29-35

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적응적 채도 스트레칭을 이용한 단일 영상 안개 제거 = Single image dehazing using adaptive saturation stretching 김세은, 엄일규 p. 39-48

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이동 어레이에서 비회전 신호의 ML 기반 도래각 추정 = ML-based direction estimation for noncircular signals in moving array 최양호 p. 49-55

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수동 센서 시스템을 위한 강인 표적 추적 기법 = Robust target tracking method for passive sensor system 신정훈, 최영진 p. 56-62

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SGM 누적 정합 비용 공간의 최소 비용 보팅을 통한 스테레오 시차 영상의 반복적 개선 = Iterative improvement of stereo disparity image through minimum cost voting of SGM aggregation matching cost volume 정원제, 이민재, 박순용 p. 63-74

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영상 특징점의 거리값을 이용한 Stereo Visual Inertial Navigation System 최적화 = Visual inertial navigation system optimization using the depth of features with stereo 박준수, 박순용 p. 77-87

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체계 공학 기반 군용 충전 시스템 개발 = Development of a military charging system based on system engineering 최호준, 강정동, 최두현 p. 88-98

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참고문헌 (27건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 R. C. Smith, P. Cheeseman, On the Representation and Estimation of Spatial Uncertainly. Int. J. Robot. Res. 1986, 5, 56-68. 미소장
2 R. Martinez-Cantin, J. A. Castellanos, “Unscented SLAM for large-scale outdoor environments.” 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2005. 미소장
3 A. J. Davison, “Real-time simultaneous localisation and mapping with a single camera.” null. IEEE, 2003. 미소장
4 M. Montemerlo, et al. “FastSLAM: A factored solution to the simultaneous localization and mapping problem.” Aaai/iaai 593598 2002. 미소장
5 M. Montemerlo, et al. “FastSLAM 2.0: An improved particle filtering algorithm for simultaneous localization and mapping that provably converges.” IJCAI. 2003. 미소장
6 N. Trawny, S. I. Roumeliotis “Indirect Kalman filter for 3D attitude estimation.” University of Minnesota, Dept. of Comp. Sci. & Eng., Tech. Rep 2 (2005): 2005. 미소장
7 C. G. Harris, M. Stephens “A combined corner and edge detector.” Alvey vision conference. Vol. 15. No. 50. 1988. 미소장
8 D. G. Lowe “Distinctive image features from scale-invariant keypoints.” International journal of computer vision 60.2 2004. 미소장
9 H. Bay, T. Tuytelaars, L. Van Gool “Surf: Speeded up robust features.” European conference on computer vision. Springer, Berlin, Heidelberg, 2006. 미소장
10 E. Rosten, T. Drummond “Machine learning for high-speed corner detection.” European conference on computer vision. Springer, Berlin, Heidelberg, 2006. 미소장
11 B. Triggs, et al. “Bundle adjustment—a modern synthesis.” International workshop on vision algorithms. Springer, Berlin, Heidelberg, 1999. 미소장
12 C. Wu, et al. “Multicore bundle adjustment.” CVPR 2011. IEEE, 2011. 미소장
13 K. Sun, et al. “Robust stereo visual inertial odometry for fast autonomous flight.” IEEE Robotics and Automation Letters 3.2 (2018): 965-972. 미소장
14 M. Bloesch, et al. “Robust visual inertial odometry using a direct EKF-based approach.” 2015 IEEE/RSJ International conference on intelligent robots and systems (IROS). IEEE, 2015. 미소장
15 P. Li, et al. “Monocular visual-inertial state estimation for mobile augmented reality.” 2017 IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR). IEEE, 2017. 미소장
16 T. Schneider, et al. “maplab: An open framework for research in visual-inertial mapping and localization.”IEEE Robotics and Automation Letters 3.3 (2018):1418-1425. 미소장
17 J. Zhang, S. Singh “Visual-lidar odometry and mapping: Low-drift, robust, and fast.” 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, 2015. 미소장
18 J. Zhang, S. Singh “Laser–visual–inertial odometry and mapping with high robustness and low drift.”Journal of Field Robotics 35.8 (2018): 1242-1264. 미소장
19 A. I. Mourikis, S. I. Roumeliotis “A multi-state constraint Kalman filter for vision-aided inertial navigation.” Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 2007. 미소장
20 C. Forster, et al. “IMU preintegration on manifold for efficient visual-inertial maximum-a-posteriori estimation.” Georgia Institute of Technology, 2015. 미소장
21 S. Leutenegger, et al. “Keyframe-based visual–inertial odometry using nonlinear optimization.” The International Journal of Robotics Research 34.3 (2015):314-334. 미소장
22 R. Mur-Artal, J. D. Tardós “Visual-inertial monocular SLAM with map reuse.” IEEE Robotics and Automation Letters 2.2 (2017): 796-803. 미소장
23 https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets 미소장
24 B. D. Lucas, T. Kanade “An iterative image registration technique with an application to stereo vision.” (1981):674. 미소장
25 J. Shi “Good features to track.” 1994 Proceedings of IEEE conference on computer vision and pattern recognition. IEEE, 1994. 미소장
26 D. Gálvez-López, J. D. Tardos “Bags of binary words for fast place recognition in image sequences.” IEEE Transactions on Robotics 28.5 (2012): 1188-1197. 미소장
27 https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets 미소장

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