최근 ITS 기술의 발전으로 차량의 실시간 교통정보에 대한 접근성이 향상됨에 따라, 신호교차로에서의 신호운영정보를 반영한 효율적인 경로 탐색 기술 개발이 요구되고 있다. 본 연구에서는 개별차량의 교차로 진입 시점을 기반으로 신호 연동성을 고려한 최적 경로 탐색 모형을 제시하였다. 본 모형은 자유통행시간과 신호 대기시간을 합산하여 링크 통행시간을 산정하고, 불확실성 가중치를 적용하여 경로 통행시간을 계산한다. 이를 통해 최소 통행시간을 갖는 최적 경로를 도출한다. 토이 네트워크를 이용한 사전 분석 결과, 본 모형은 신호 대기시간을 줄여주는 경로를 제공하는 효과를 보였다. 또한, SUMO 시뮬레이션 환경을 구축하여 최적 경로 제공 및 타 경로 모형과의 비교 분석을 수행하였다. 경로 제어 대상 차량 외 다른 교통량은 없는 상황을 기준으로 분석 결과, 본 모형은 높은 확률로 최적 경로를 제공하며, 기존 경로 모형들에 비해 평균 통행시간을 단축하는 개선 효과를 보였다. 본 연구 결과는 차량의 통행시간 단축 및 도시 교통 혼잡 완화에 기여할 것으로 기대된다.