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목차 1

ROV 기반 관로 검사를 위한 실시간 다중 카메라 모니터링 시스템 ＝ Real-time multi-camera monitoring system for pipeline inspection using remotely operated vehicles / 강정호 ; 김현희 ; 이경창 1

ABSTRACT 1

1. 서론 1

2. 실시간 다중 카메라 모니터링 시스템 설계 2

2.1. ROV 모니터링 시스템 2

2.2. GPU 기반 하드웨어 가속 디코더 3

3. 다중 카메라 모니터링 시스템 실험 및 평가 3

3.1. 테스트베드 환경 구성 3

3.2. 다중 카메라 모니터링 시스템 성능 평가 4

4. 결론 및 향후 연구 5

REFERENCES 6

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This paper proposes a real-time multi-camera monitoring system for inspecting internal pipeline structures using a Remotely Operated Vehicle (ROV) equipped with multiple high-resolution cameras. In narrow and complex pipeline environments, achieving 360-degree visibility is essential. However, conventional hardware-based sensor synchronization methods are difficult to apply because of the spatial, thermal, and power constraints in the ROV. To address this limitation, the proposed system performs stream synchronization at the ground-monitoring system level, thereby enabling the output of seemingly synchronized video streams. By applying GPU hardware decoders for parallel decoding and introducing a frame-drop strategy, the system minimizes the frame accumulation in the buffers, thereby enhancing real-time processing and intercamera synchronization. Experimental results using nine high-resolution cameras demonstrate that the proposed method achieves lower latency, higher frame rates, and improved memory efficiency and synchronization accuracy compared with CPU-based approaches. This study offers a practical solution for real-time video processing and synchronization in multistream high-resolution monitoring environments.

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