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Flexible cable bundles pose a significant challenge in automated handling due to their irregular geometry and deformable nature. To address this, we propose a novel soft gripper that incorporates a roller-based structure with variable stiffness and shape adaptability. The gripper uses a vacuum-controlled particle-jamming mechanism, allowing it to conform gently to various cable shapes during initial contact and subsequently increase stiffness for secure grasping. In addition, its integrated rolling function enables smooth and controlled transfer of gripped cables without damage. Experimental validation demonstrates reliable grasping performance across cable bundles of different sizes and shapes, confirming that the proposed system can operate effectively without relying on complex visual sensing.

권호기사

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기사명 저자명 페이지 원문 목차
섬유산업 무인 생산 자동화를 위한 로봇 활용 기술 연구 = Research on robot application technology for unmanned production automation in the textile industry 이동현, 이청환, 배규현, 손민석, 백운재, 이소진, 이재용 p. 347-359
3차원 스캐너를 활용한 로봇 기구학 캘리브레이션 = Robot kinematic calibration using a 3D scanner 장원보, 이준영, 박종훈, 윤석현, 사공의훈, 황면중, 김무림 p. 360-370
시뮬레이션-실환경 통합 점수 기반 로봇 정책 선택 기법 = Unified sim-and-real scoring methods for robot policy selection 임수빈, 이재선 p. 371-380
모방학습 및 언어모델 기반 조립기술 개발 = Development of imitation learning and large language model-based assembly algorithm 조창노, 김태근, 정민기, 황정훈 p. 381-387
베이지안 필터를 활용한 시계열 변화점 탐지 기법 = Change point detection using Bayesian filter 박성식 p. 388-395
TCAT = TCAT : a temporal consistency-based adaptive object tracking method for human-robot collaboration in manufacturing environments : 제조 환경 내 인간-로봇 협업을 위한 시간 일관성 기반 적응형 객체 추적 기법 황도경, 김용국, 이예준, 김민규, 정의정 p. 396-407
인간-로봇 협업 공정의 안전성 실증을 위한 테스트베드 개발 = Development of a testbed for safety validation in human-robot collaborative processes 황재휘, 우종운 p. 408-414
5G NSA 무선 통신 기반 자율이동로봇의 제조 공정 적용 및 통신 성능 실증 = Application and performance evaluation of 5G NSA-based wireless communication for autonomous mobile robots in manufacturing processes 도경환, 우종운 p. 415-421
도어트림 고정을 위한 Agile Robotic Fixture 개발 = Development of an agile robotic fixture for door trim fixation 이재순, 박상현, 김종걸, 강민석, 김무림 p. 422-428
자율 로봇 제조를 위한 계층적 작업 인식 프레임워크 = A hierarchical task recognition framework for autonomous robotic manufacturing 강민석, 박상현, 김무림 p. 429-440
케이블 다발 파지 및 이송을 위한 롤러 기반 형상적응형 가변강성 소프트 그리퍼 = Roller-based shape-adaptive variable-stiffness soft gripper for grasping and transferring cable bundles 김민준, 이재영, 장재혁, 김휘수, 김문유, 박동일, 조성진, 송성혁 p. 441-447
병원내 비접촉식 물품 배송을 위한 모듈형 플랫폼 기반 로봇 시스템 연구 = A study on a modular platform-based robot system for contactless delivery of supplies within hospitals 양견모, 구재완, 곽정훈, 서갑호 p. 448-455
다중 프레임 레이더 이미지를 활용한 해상 동적 객체 검출 성능 향상 = Multi-frame application for RADAR image based maritime object detection 박진범, 김용진, 강산하, 김한근 p. 456-463
오피스 빌딩 내 학습 기반 내비게이션을 위한 랜덤 2D 환경 생성 프레임워크 = A random 2D environment generation framework for learning-based navigation in office buildings 김영훈, 이병호, 하준수, 심성준, 서덕현, 박종우 p. 464-470
Low-Texture 환경에서 적응형 이미지 증강 및 임계값 조정을 통한 ORB-SLAM 성능 향상 = Improving ORB-SLAM performance in low-texture environments through adaptive image augmentation and threshold adjustment 유경민, 남승우, 박재원, 백의준, 김명섭 p. 471-481
Single-motor driven horn pepper harvesting gripper mechanism integrating cutting and grasping = 절단과 파지 기능을 통합한 단일 모터 구동형 고추 수확 그리퍼 메커니즘 HyoJae Kang, HeeJun Kim, InGyu Choi, WangGeon Lee, Min-Sung Kang p. 482-488
양봉을 위한 합성 이미지 훈련 기반 비전 인식 및 로봇 자동화 시스템의 타당성 연구 = A feasibility study of vision recognition based on synthetic image training and robotic automation system for beekeeping 박규태, 이민철, 권정한 p. 489-494
모터 동역학 기반 실시간 점성 마찰 추정 및 보상을 통한 보행 로봇의 적응 제어 = Real-time viscous friction estimation and compensation based on motor dynamics for adaptive control of legged robots 박재형, 안재훈, 류호균, 강호선, 송화영, 김민성, 이인호 p. 495-503
운동량 보존에 기반한 자유 부유 우주 매니퓰레이터를 위한 비선형 모델 예측 제어 = Nonlinear model predictive control for free-floating space manipulator based on momentum conservation 김준식, 김선홍, 최영진 p. 504-510
3링크 모바일 매니퓰레이터의 질량중심을 고려한 미분 동적 프로그래밍 기반 궤적 생성 알고리즘 = Trajectory generation algorithm based on differential dynamic programming considering center of mass for a 3-link mobile manipulator 이재순, 이준영, 유병기, 김진원, 조백규, 김무림 p. 511-519
협업 로봇을 위한 연속적 검증 환경 및 동적 돌발 대응 기법 = Continuous verification environment and dynamic incident response techniques for collaborative robots 이재호, 홍민지, 김희연, 김성민, 최한림 p. 520-528
과수 환경 내 경로를 활용한 AMR의 안정적인 객체 추종 방법 = Stable AMR object following method in orchard pathways 곽정훈, 구재완, 서갑호 p. 529-534
오십견 환자를 위한 견갑상완리듬 기반 어깨 재활로봇 사용 시 인체 동작 분석 = Motion capture-based analysis of human shoulder movement using a scapulohumeral rhythm-based rehabilitation robot for frozen shoulder : 모션캡처 기반 연구 조현범, 허성문, 김민수, 김주완, 김기원, 박재흥 p. 535-545
LLM 기반 시맨틱 스타일 분석을 활용한 사용자 추적 시스템 = User identification and tracking system via LLM-based semantic style analysis 경도현, 양견모, 오장석, 서갑호 p. 546-553

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