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This study presents a deep reinforcement learning-based control strategy for a two-wheeled inverted pendulum robot with a longitudinally extended body. While the structure offers a large top surface suitable for payload loading, it also increases the difficulty of maintaining balance due to greater inertial effects under external disturbances, especially on rough terrain. To address these challenges, we adopt a deep reinforcement learning approach to train robust control policies that leverage a sliding mechanism to actively regulate the robot’s center of mass. The Proximal Policy Optimization (PPO) algorithm was used to train the policy in a simulation environment built with NVIDIA Isaac Sim. The training process followed a curriculum consisting of balance maintenance, flat-terrain driving, and rough-terrain traversal, with observation noise and reward shaping incorporated to enhance robustness. Simulation results demonstrate that the proposed controller maintains stable posture and driving performance under disturbances, achieving a pitch angle RMSE of 0.295°, which is more than 10 times lower than that of an OSQP-based model predictive controller.

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미래 육군 방호연동착용로봇 운용개념 및 시나리오 개발에 관한 연구 = A study on the development of future army protective-wearable robot operation concept and scenario 이경택, 박장식, 김형래, 유재관, 차도완 p. 1-12
형상 적응 파지를 위한 소형 부족 구동 기반 그리퍼 개발 = Development of a compact underactuated wire-driven gripper for shape-adaptive grasping 금재영, 김동현, 정영준, 송진혁, 윤동원 p. 13-19
UGV(Unmanned Ground Vehicle) 자율성 향상을 위한 LLM(Large Language Model) 기반 전술 AI 프레임워크 설계 전략 = A strategic design for an LLM-based tactical AI framework to enhance UGV cognitive autonomy 한상민, 오정현 p. 20-35
유·무인 복합 관련 군사용어 정립 연구 = Study on establishing military terminology in terms of manned and unmanned teaming 조상근 p. 36-41
웨어러블 로봇을 위한 디자인 프레임워크 = Design framework for wearable robot : functional separation and structural integration : 기능적 분리 및 구조적 통합 윤성운, 송준용, 조현준, 류호정, 이호혁, 조정산 p. 42-50
심층 강화학습 제어를 이용한 이륜 역진자 로봇의 동적 안정화 = Dynamic stabilization of a two-wheeled inverted pendulum robot using deep reinforcement learning 김다윗, 최동일 p. 51-57
외란 상황에서 드론 격추를 위한 4족 보행 로봇의 외란 추정 및 전신 자세제어 = Disturbance estimation and whole-body posture control of a quadruped robot for drone interception under disturbances 김민재, 김정엽 p. 58-69

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