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Loop closure detection is crucial in a SLAM system to ensure a globally consistent map by reducing drift accumulation. Similar to other fields, handcrafted methods are starting to be replaced by learning-based approaches. Panoptic segmentation, which fuses instance and semantic segmentation, enables a richer understanding of the surrounding environment. The proposed method is based on the Scan Context++, further improved by integrating panoptic information into the generated descriptors. A panoptic similarity calculation, based on histogram and Earth Mover’s Distance, is performed and combined with the geometric distance similarity calculation, based on Scan Context++. Experimental results show improvements compared to the baseline approach and other methods, with a lower threshold suggesting higher sensitivity.

권호기사

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기사명 저자명 페이지 원문 목차
디지털 트윈 기반 테스트 시점 적응을 통한 산업 AI 모델의 신뢰성 향상 = Enhancing the reliability of industrial AI models through digital twin-based test time adaptation 윤준석 p. 325-330
임베디드 기반 스마트온실 인공지능 환경 제어 신뢰성 및 범용성 연구 = A study on the reliability and versatility of embedded-based smart greenhouse artificial intelligent environmental control 정유석, 배효준, 이현병, 홍영신, 김태현, 이재수, 이창우, 정환석, 최인찬 p. 331-339
SAC 전이학습 기법을 적용한 SDV 에너지 효율 연구 = SDV energy efficiency study using SAC transfer learning techniques 이지환, 최정아, 강종구 p. 341-352
LiDAR 기반 로봇 시스템에서 정확한 SLAM을 위한 Panoptic 스캔 컨텍스트 기반 루프 Closure 탐지 알고리즘 = Panoptic scan context descriptor-based loop closure detection algorithm for accurate SLAM in LiDAR-based robot systems 한은희, Louise Tan, 이헌철 p. 353-360
로봇 매니퓰레이터를 위한 공유 Q-러닝 기반 반복적 제어기 설계 방법 = Shared Q-learning based iterative controller design for robot manipulators 조현서, 한승용 p. 361-369
딥러닝 기반 오염 영상 분류와 시맨틱 분할 모델을 활용한 자율주행 지속성 향상용 통합시스템 = Integrated system with deep learning-based contaminated image classifier and semantic segmentation model for enhancing autonomous driving persistence 김신희, 정승원, 신주석 p. 371-379
Energy-efficient intelligent routing for software-defined wireless sensor networks using adaptive reinforcement learning Sun Beibei, Daniel Godfrey Majengo p. 381-390
듀얼 코어 MCU를 이용한 능동 진동 제어기 개발 = Development of an active vibration controller using a dual-core MCU 정익주 p. 391-398
FPGA와 확장칼만필터를 이용한 실시간 온도 측정 방법 = Real-time temperature measurement method using FPGA and extended Kalman filter 최원석, 정보라, 이민수, 김해림 p. 399-407
ATmega MCU 타입을 위한 AVR-GCC 기반 임베디드 타스크 스케줄러 = A lightweight embedded task scheduler for ATmega-typed MCUs based-on AVR-GCC 이형봉, 권기현 p. 409-415

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