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목차

[표제지 등]=0,1,2

제출문=1,3,2

보고서 초록=3,5,2

요약문=5,7,4

Summary=9,11,4

Contents=13,15,2

목차=15,17,2

(표 차례)=17,19,1

(그림 차례)=18,20,3

제1장 연구개발과제의 개요=21,23,1

제1절 연구개발의 목적=21,23,1

제2절 연구개발의 필요성=21,23,1

1. 기술적 측면=21,23,1

2. 경제ㆍ산업적 측면=21,23,1

3. 사회ㆍ문화적 측면=22,24,1

제3절 연구개발의 범위=22,24,1

제2장 국내ㆍ외 기술개발 현황=23,25,1

제1절 국내 기술개발 현황=23,25,1

1. 한국과학기술연구원 안내 서비스 로봇=23,25,3

2. 한국과학기술연구원 인간형 로봇과 서비스로봇=26,28,2

제2절 국외 기술개발 현황=27,29,3

제3절 국내ㆍ외 기술개발 비교 및 국외기술 적용 가능성=30,32,1

제3장 연구개발 수행 내용 및 결과=31,33,1

제1절 연구개발 범위 및 수행방법=31,33,3

제2절 연구수행 내용 및 결과=33,35,1

1. 사람과 공존하는 환경에서 신뢰성 있는 주행 기술 개발=33,35,21

2. 인간과 로봇의 상호 교류 기술 개발=54,56,17

제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도=71,73,1

제1절 연구개발의 목표=71,73,1

1. 연구 개발의 최종 목표=71,73,1

2. 1차년도 연구개발의 목표 사양=71,73,3

3. 과학관용 안내 로봇의 개발 사양=74,76,1

4. 개발기술에 대한 분류와 정량적 목표=74,76,3

제2절 연구개발 목표의 달성도=76,78,1

1. 연구개발 평가의 착안점 및 척도=76,78,1

2. 안내로봇 개발의 달성도=77,79,1

3. 평가의 착안점에 따른 자체 평가=78,80,1

제3절 관련분야의 기술발전에의 기여도=78,80,1

제5장 연구개발결과의 활용계획=79,81,1

제1절 추가 연구의 필요성 및 타 연구에의 응용=79,81,1

제2절 기업화 추진 방안=79,81,1

1. 상업화 대상 분류=79,81,2

2. 요소 기술의 단위화=80,82,1

제6장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보=81,83,1

제1절 연구사례의 조사=81,83,1

제2절 세부 기술사항의 검토=81,83,6

제7장 참고문헌=87,89,2

특정연구개발사업 연구결과 활용계획서=89,91,2

[첨부1] 연구결과 활용계획서=91,93,4

[첨부2] 기술 요약서=95,97,5

표목차

표 2.1. 한국과학기술연구원 안내 서비스 로봇의 사양=23,25,1

표 2.2. 안내 서비스 로봇과 사람과의 상호작용 사양 및 기능=25,27,1

표 2.3. 한국과학기술연구원에서 개발한 로봇 시스템 기술=26,28,2

표 2.4. 다른 나라의 안내로봇 시스템 비교=29,31,1

표 2.5. 선진국의 취약기술=30,32,1

표 3.1. 실제 환경에서 오류 상황에 대한 추정 및 그에 따른 주행 유형 결정=39,41,1

표 3.2. 운영 시나리오 내용(1)=57,59,1

표 3.3. 운영 시나리오 내용(2)=58,60,1

표 3.4. 안내 로봇 소프트웨어에 의한 다양한 정보의 흐름=66,68,1

표 3.5. 제안한 탐지 방식의 특징 및 문제점=69,71,1

표 4.1. 로봇의 외형 및 구조 사양=71,73,1

표 4.2. 로봇과 사용자와의 상호작용 사양=72,74,1

표 4.3. 로봇의 목표 기능 사양=73,75,1

표 4.4. 안내로봇 기 개발 사양과 본 과제 개발 사양 대비=74,76,1

표 4.5. 개발기술 분류 및 정량적 목표=74,76,3

표 6.1. 차륜형 이동 장치=82,84,2

표 6.2. 위치추정 감지기=84,86,1

표 6.3. 위치추정 기법=85,87,1

그림목차

그림 1.1. 안내로봇에 필요한 개발 기술들=22,24,1

그림 2.1. 안내 서비스 로봇의 제어구조=23,25,1

그림 2.2. 실험 환경과 자율주행에 의한 지도 작성 결과 및 자기위치추정 결과=24,26,1

그림 2.3. 안내 컨텐츠를 관리하는 GUl 환경=25,27,1

그림 3.1. 사람과 공존하는 환경에서 로봇이 감지한 정보=33,35,1

그림 3.2. 로봇이 운영될 공간의 부분 지도=34,36,1

그림 3.3. Odometry 오류 표현 (Kinemati Equation)=34,36,1

그림 3.4. Odometry 오류 표현 (Sample Distribution)=35,37,1

그림 3.5. Map Matching Ratio를 이용한 오류 함수 설계=35,37,1

그림 3.6. 각도 오차를 준 오류 등고선=36,38,1

그림 3.7. 단면으로 본 표본들의 오류 등고선=36,38,1

그림 3.8. 감지 모델의 형태에 따른 특징=37,39,1

그림 3.9. 감지 모델에 의한 표본 수렴(위)과 확률 분포(아래)=38,40,1

그림 3.10. 주행 실험 결과=39,41,1

그림 3.11. 최대 주행 범위 모델=40,42,1

그림 3.12. 동적 환경에 의한 센싱 정보=41,43,1

그림 3.13. 준 전역적 위치 추정 알고리즘=42,44,1

그림 3.14. 안내 로봇에 구현된 Indoor GPS System 개념도=43,45,1

그림 3.15. Indoor GPS System Data 전달 경로 개념도(1)=43,45,1

그림 3.16. Indoor GPS System Data 전달 경로 개념도(2)=44,46,1

그림 3.17. Laser Sensor와 Indoor GPS System을 활용한 위치 추정 알고리즘=45,47,1

그림 3.18. PC-카메라 위치 및 본체=46,48,1

그림 3.19. 안내 작업 수행 시의 얼굴 인식=46,48,1

그림 3.20. 레이저가 인식하기 힘든 과학관내 지형=47,49,1

그림 3.21. IR 감지기 본체(정면, 측면)=48,50,1

그림 3.22. IR 감지기 본체(밑면)=48,50,1

그림 3.23. IR 감지기 검출 원리 및 특성=48,50,1

그림 3.24. 바닥-감지기 간 최적 거리 도출=49,51,1

그림 3.25. 감지기 최적 장착 각도=50,52,1

그림 3.26. 감지기 배치도(로봇 바닥면 기준)=50,52,1

그림 3.27. 알고리듬 순서도(1)=51,53,1

그림 3.28. 알고리듬 순서도(2)=52,54,1

그림 3.29. 바닥 감지 감지기 운용=53,55,1

그림 3.30. 운영 시나리오 환경(1)=57,59,1

그림 3.31. 운영 시나리오 환경(2)=58,60,1

그림 3.32. 음성 인식기 구조=59,61,1

그림 3.33. 30㎝ 거리 시 Bypass(위)와 SDK(아래) 적용=60,62,1

그림 3.34. 50㎝ 거리 시 Bypass(위)와 SDK(아래) 적용=60,62,1

그림 3.35. 70㎝ 거리 시 Bypass(위)와 SDK(아래) 적용=60,62,1

그림 3.36. 노이즈 캔슬링 테스트 결과=61,63,1

그림 3.37. 음성 합성 엔진 구현 과정=62,64,1

그림 3.38. 안내로봇 인터렉션의 다양한 GUl 화면=62,64,3

그림 3.39. 음성 인식=65,67,1

그림 3.40. 터치 스크린=65,67,1

그림 3.41. 몸체 버튼=65,67,1

그림 3.42. LED 제어 모듈=66,68,1

그림 3.43. 안내로봇의 MMIX 구조=66,68,1

그림 3.44. 움직이는 물체에 대한 추정=67,69,1

그림 3.45. C.O.B를 이용하여 주변 물체들의 상관관계 추정=68,70,1

그림 3.46. C.C.F를 이용하여 상관관계 추정=68,70,1

그림 3.47. 로봇 플랫폼 하드웨어 개발 안정화=70,72,1

그림 6.1. Nomad 와 PA10=81,83,1

그림 6.2. RWI 와 간이 팔=81,83,1

그림 6.3. 신호제강 이동로봇=81,83,1

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