목차

[표제지]=0,1,1

자동 컨테이너 운송차 설계 및 제어기술 개발 : 3차년도=0,2,1

제출문=0,3,1

요약문=3-0-1,4,5

Summary=3-0-6,9,5

Contents=3-0-11,14,5

목차=3-0-16,19,5

제1장 서론=3-1-1,24,1

제1절. 연구개발의 목적=3-1-1,24,1

제2절. 연구개발의 필요성=3-1-1,24,1

1. 기술적 측면=3-1-1,24,1

2. 경제, 산업적 측면=3-1-1,24,1

3. 사회, 문화적 측면=3-1-1,24,1

제3절. 연구개발 범위=3-1-2,25,1

1. AGV Mechanism 개발 및 설계기술 개발=3-1-2,25,1

2. AGV 제어기술 개발=3-1-2,25,2

제2장 국내외 기술개발 현황=3-2-1,27,1

제1절. 지금까지의 연구개발 현황=3-2-1,27,1

1. 국내=3-2-1,27,1

2. 국외=3-2-1,27,1

제2절. 연구 사례의 조사=3-2-1,27,1

1. 외국의 경우=3-2-1,27,1

2. 국내의 경우=3-2-1,27,1

3. 조사 연구사례에 대한 평가=3-2-1,27,2

제3절. 목표와 현 기술수준과의 격차=3-2-2,28,1

제4절. 국내외 기술수준 비교표=3-2-3,29,1

제3장 연구개발수행 내용 및 결과=3-3-1,30,1

제1절 AGV Mechanism 개발 및 설계기술 개발=3-3-1,30,1

1. AGV 주요사양=3-3-1,30,1

2. AGV 외형도(제목없음)=3-3-2,31,1

3. 조향력(Steering Force) 계산=3-3-3,32,1

가. 개요=3-3-3,32,1

나. Axle Type, Steering System 및 Suspension System=3-3-3,32,1

다. King-Pin 토크의 계산 식=3-3-4,33,1

(1) 조향시 타이어의 이동에 따른 마찰력 FR(이미지참조)=3-3-5,34,1

(2) 타이어의 수직 축 둘레의 회전 운동에 따른 마찰력과 토크=3-3-5,34,3

(3) King-Pin 축의 회전에 따른 마찰력=3-3-7,36,2

라. 조향력 계산 식=3-3-8,37,3

마. 계산 결과=3-3-11,40,1

(1) 기본 데이터=3-3-11,40,2

(2) King-Pin 토크=3-3-12,41,2

(3) 조향력과 소요 동력=3-3-13,42,2

4. AGV 구동부의 동특성 해석=3-3-15,44,1

가. 개요=3-3-15,44,1

나. 유압펌프 제어부의 동특성 해석=3-3-16,45,1

(1) 회로의 구성=3-3-16,45,1

(2) 파라미터의 산정=3-3-17,46,4

(3) 계산 결과=3-3-21,50,2

5. 유압모터 제어부의 동특성 해석=3-3-23,52,1

가. 회로 I=3-3-23,52,1

(1) 회로의 구성=3-3-23,52,1

(2) 파라미터의 산정=3-3-24,53,2

(3) 계산 결과=3-3-26,55,1

나. 회로 II=3-3-26,55,1

(1) 회로의 구성=3-3-26,55,1

(2) 파라미터의 설정=3-3-26,55,1

(3) 계산 결과=3-3-26,55,4

6. 컨테이너가 상차될 때 트레일러가 받는 충격하중 해석=3-3-30,59,1

가. 서론=3-3-30,59,1

나. 이론적 해석=3-3-30,59,1

(1) 반력계산 - 첫번째 컨테이너 상차시=3-3-30,59,2

(2) 반력계산 - 두 번째 컨테이너 상차시=3-3-31,60,2

(3) ANSYS 과도해석=3-3-32,61,3

다. 최적설계=3-3-34,63,1

(1) 최적설계 알고리즘=3-3-34,63,2

라. 결과 및 고찰=3-3-35,64,1

(1) 첫 번째 컨테이너 상차 시 유한요소 해석=3-3-35,64,1

(2) 두 번째 컨테이너 상차 시 유한요소 해석=3-3-36,65,1

마. 충격실험=3-3-36,65,1

(1) 실험방법=3-3-36,65,2

(2) 실험 데이터 테이블=3-3-37,66,1

(3) 결과 및 고찰=3-3-38,67,2

7. 스티어링 시스템(Cornering시 Vehicle의 선회중심 계산을 위한 이론적 해석)=3-3-40,69,1

가. 에커만 장토방법=3-3-40,69,3

나. 최소회전 반경=3-3-42,71,1

(1) 4륜 조향의 경우=3-3-42,71,4

(2) 2륜 조향의 경우=3-3-45,74,1

다. 자동제어를 위한 조향=3-3-45,74,1

8. 슬립각(Slip Angle)=3-3-46,75,14

제2절 AGV 제어기술 개발=3-3-60,89,1

1. Navigation System, Communication System, Supervior 개발=3-3-60,89,1

가. 주행 제어기=3-3-60,89,1

(1) 주행 제어기 3차 연도 과제=3-3-60,89,1

(2) 주행 제어 알고리즘 수정=3-3-60,89,4

(3) 주행 Simulation=3-3-64,93,3

(4) 주차 알고리즘 설계=3-3-66,95,3

(5) 향후 개발 계획=3-3-68,97,1

나. 상태 추정기=3-3-69,98,1

(1) 목적 및 역할=3-3-69,98,1

(2) 상태 추정기 동작 및 Sensor의 고려=3-3-69,98,3

(3) 바퀴 반경의 변화 계산=3-3-71,100,2

(4) Simulation 결과=3-3-72,101,6

(5) 향후 과제=3-3-77,106,1

다. 통신 시스템=3-3-78,107,1

(1) 목적=3-3-78,107,1

(2) 항만 무선 통신망 구축 시 고려사항 및 대처방안=3-3-78,107,1

(3) 변조방식에 따른 기술적 고찰=3-3-79,108,3

(4) AGV Communication System Test=3-3-82,111,4

(5) 적용 통신실험 장비=3-3-86,115,5

(6) 통신실험 결과=3-3-90,119,5

(7) DSSS vs. FHSS 비교 분석=3-3-94,123,3

라. AGV Supervisor=3-3-97,126,1

(1) AGV Supervisor=3-3-97,126,1

(2) 연구 내용=3-3-97,126,12

2. Docking System 개발=3-3-109,138,1

가. 연구목표=3-3-109,138,1

나. 회전 슬릿빔을 이용한 AGV 위치 안내 및 검출 시스템 설계/제작/평가=3-3-110,139,17

다. 개발결과에 대한 평가=3-3-127,156,3

라. 결론=3-3-130,159,1

3. Obstacle Detection System 개발=3-3-131,160,1

가. 서론=3-3-131,160,1

나. AGV의 주행 방법=3-3-131,160,2

다. AGV의 전면 ODS를 위한 하드웨어의 구성=3-3-133,162,2

라. AGV의 전면 ODS를 위한 알고리즘=3-3-135,164,7

마. 전면 ODS의 구현=3-3-142,171,16

바. AGV의 측면 ODS를 위한 하드웨어의 구성=3-3-158,187,13

사. 결론=3-3-170,199,1

제4장 연구개발목표 달성도 및 대외기여도=3-4-1,200,1

제1절. 연구개발 목표 달성도=3-4-1,200,1

1. AGV Mechanism 개발 및 설계기술 개발=3-4-1,200,1

2. AGV 제어기술 개발=3-4-2,201,1

제2절. 대외 기여도=3-4-3,202,1

제5장 연구개발결과의 활용계획=3-5-1,203,1

제1절. 추가연구의 필요성=3-5-1,203,1

제2절. 타 연구에의 응용=3-5-1,203,1

제3절. 기업화 추진방향=3-5-1,203,1

제4절. 활용계획=3-5-1,203,1

제6장 참고문헌=3-6-1,204,4

자동컨테이너운송차설계및제어기술개발 : 4차년도=3-6-5,208,1

제출문=3-6-6,209,1

요약문=4-0-1,210,4

Summary=4-0-5,214,3

Contents=4-0-8,217,4

목차=4-0-12,221,4

제1장 서론=4-1-1,225,1

제1절. 연구개발의 목적=4-1-1,225,1

제2절. 연구개발의 필요성=4-1-1,225,1

제3절. 연구개발의 범위=4-1-2,226,1

1. AGV Mechanism 개발 및 설계기술 개발=4-1-2,226,1

2. AGV 제어기술 개발=4-1-2,226,1

제2장 국내외 기술개발 현황=4-2-1,227,1

제1절. 지금까지의 연구개발 현황=4-2-1,227,1

1. 국내=4-2-1,227,1

2. 국외=4-2-1,227,1

제2절. 연구사례의 조사=4-2-1,227,1

1. 외국의 경우=4-2-1,227,1

2. 국내의 경우=4-2-1,227,1

3. 조사 연구사례에 대한 평가=4-2-1,227,1

제3절. 목표와 현 기술수준과의 격차=4-2-2,228,1

제4절. 국내외 기술수준 비교표=4-2-3,229,1

제3장 연구개발수행 내용 및 결과=4-3-1,230,1

제1절 AGV Mechanism 개발 및 설계기술 개발=4-3-1,230,1

1. AGV 주요사양=4-3-1,230,1

2. AGV 외형도(제목없음)=4-3-2,231,1

3. Mechanism 개발=4-3-3,232,1

가. 시작품 무인 컨테이너 운송차=4-3-3,232,1

(1) 차량의 구성 및 구동 메카니즘=4-3-3,232,3

(2) 무인 자동 컨테이너 운송차 사양=4-3-5,234,1

(3) 제원비교=4-3-5,234,1

나. 동력장치=4-3-6,235,1

(1) 특성=4-3-7,236,1

(2) 부품 사양 및 용량=4-3-7,236,1

다. 차축장치=4-3-8,237,1

(1) 부품사양 및 용량=4-3-8,237,1

라. 디젤연료 장치=4-3-9,238,1

4. 국방 과학 연구소 시작품(Proto type) AGV 성능시험결과(요약)=4-3-10,239,7

제2절. AGV 제어 기술개발=4-3-17,246,1

1. Navigation System, Communication System, Supervisor 개발=4-3-17,246,1

가. 주행 제어기=4-3-17,246,1

(1) 주행 제어기 4차 연도 과제=4-3-17,246,1

(2) 주행 제어 알고리즘 수정=4-3-17,246,23

(3) 향후 개발 계획=4-3-39,268,1

나. 상태 추정기=4-3-40,269,1

(1) 목적 및 역할=4-3-40,269,1

(2) 실험결과=4-3-40,269,3

(3) 향후 과제=4-3-42,271,1

다. 통신 시스템=4-3-42,271,1

(1) 광양 철송장 AGV 테스트 베드 통신망 구축=4-3-42,271,4

라. 광양 시험 야드=4-3-46,275,1

(1) 야드 구성=4-3-46,275,4

(2) AGV 실차=4-3-50,279,3

마. Supervisor=4-3-53,282,1

(1) AGV Supervisor 연구=4-3-53,282,1

(2) 연구 내용=4-3-53,282,15

2. Docking System 개발=4-3-68,297,1

가. 연구개발 개요=4-3-68,297,1

나. 국내외 기술동향=4-3-68,297,3

3. AGV 장애물 감지 시스템=4-3-71,300,1

가. 하드웨어구성=4-3-71,300,2

나. 장애물 인식과 분류 알고리즘=4-3-73,302,5

다. 장애물 감지 및 분류 실험=4-3-78,307,6

라. 장애물의 추적=4-3-83,312,8

마. 결론=4-3-90,319,2

제4장 연구개발목표 달성도 및 대외기여도=4-4-1,321,1

제1절. 연구개발 목표 달성도=4-4-1,321,1

1. AGV Mechanism 개발 및 설계기술 개발=4-4-1,321,1

2. AGV 제어기술 개발=4-5-1,322,1

제2절. 대외 기여도=4-5-1,322,1

제5장 연구개발결과의 활용계획=4-5-1,322,1

제1절. 추가연구의 필요성=4-6-1,323,1

제2절. 타 연구에의 응용=4-6-1,323,1

제3절. 기업화 추진방향=4-6-1,323,1

제4절. 활용계획=4-6-1,323,1

제6장 참고문헌=4-6-1,323,6

자동컨테이너운송차설계및제어기술개발 : 5차년도=4-6-7,329,1

제출문=4-6-8,330,1

요약문=5-0-1,331,3

Summary=5-0-4,334,4

Contents=5-0-8,338,3

목차=5-0-11,341,3

제1장 연구개발과제의 개요=5-1-1,344,1

제1절 연구개발의 목적=5-1-1,344,1

제2절 연구개발의 필요성=5-1-1,344,1

제3절 연구개발의 범위=5-1-2,345,1

1. AGV Mechanism 개발 및 설계기술 개발=5-1-2,345,1

2. AGV 제어기술 개발=5-1-2,345,1

제2장 국내외 기술개발 현황=5-2-1,346,1

제1절 지금까지의 연구개발 현황=5-2-1,346,1

1. 국내=5-2-1,346,1

2. 국외=5-2-1,346,1

제2절 연구 사례의 조사=5-2-1,346,1

1. 외국의 경우=5-2-1,346,1

2. 국내의 경우=5-2-1,346,1

3. 조사 연구사례에 대한 평가=5-2-1,346,1

제3절 목표와 현 기술수준과의 격차=5-2-2,347,1

제4절 국내외 기술수준 비교표=5-2-2,347,1

제3장 연구개발 수행내용 및 결과=5-3-1,348,1

제1절 AGV Mechnism 개발 및 설계기술 개발=5-3-1,348,1

1. AGV 2호기 외형도=5-3-1,348,1

2. 자동 컨테이너 운송차(2호기) 주요사양=5-3-2,349,1

3. 횔 조향 지오메트릭(Steering Geometric)=5-3-3,350,1

4. 휠 조향각 계산표=5-3-4,351,1

5. 자동컨테이너운송차 2호기 제작=5-3-5,352,4

제2절 AGV 제어기술 개발=5-3-9,356,1

1. Navigation System, 장애물감지 시스템, 독킹 시스템=5-3-9,356,1

가. 주행 제어기=5-3-9,356,1

(1) 주행 알고리즘 보완=5-3-9,356,1

나. 실차 주행시험=5-3-10,357,1

(1) 무 부하 자동시험=5-3-10,357,9

(2) 부하 자동시험=5-3-19,366,8

(3) 실차 2대 자동 연동 시험=5-3-27,374,2

(4) 교행 및 Parking 시험=5-3-29,376,1

(5) Docking 시험=5-3-30,377,1

(6) 장애물 감지 시험=5-3-31,378,2

(7) Transponder 간격시험=5-3-33,380,2

(8) TOS-2AGVs-ATC 연동시험=5-3-35,382,4

다. 시험 분석 및 개발 수행 내용=5-3-39,386,1

2. AGV Supervisor System=5-3-40,387,1

가. 연구 내용=5-3-40,387,20

나. 연구 성과 및 요약=5-3-60,407,1

제3절 자동컨테이너 운송차 성능평가 절차서=5-3-60,407,1

자동 컨테이너 운송차 성능평가 절차서=A-0,408,1

차례=A-0,409,1

1. AGV 성능시험 용어 정의=A-1,410,1

2. AGV 안전센서 성능시험=A-1,410,2

3. 속도=A-2,411,1

4. 90˚커브 운전 성능시험=A-3,412,1

5. 방향 전환 운전 성능시험=A-4,413,1

6. S커브 운전 성능시험=A-5,414,1

7. 크래브(Crab) 운전 성능시험=A-6,415,1

8. 180˚커브운전(U-턴) 성능시험=A-7,416,1

9. a-커브 운전 성능시험=A-8,417,1

10. 위치 정밀도 시험=A-9,418,2

11. 연동 시험=A-11,420,1

12. AGV 운행 시뮬레이션=A-11,420,1

제4장 연구개발목표 달성도 및 대외기여도=5-4-1,421,1

제1절 연구개발 목표 달성도=5-4-1,421,1

1. AGV Mechanism 개발 및 설계기술 개발=5-4-1,421,1

2. AGV 제어기술 개발=5-4-2,422,1

제2절 대외기여도=5-4-2,422,1

제5장 연구개발 결과의 활용 계획=5-4-2,422,1

[제6장 참고문헌 등]=5-4-3,423,2

영문목차

[title page]=0,1,1

[Development Of Design And Control Technology For Automated Guided Vehicle etc.]=0,2,7

Summary=3-0-6,9,5

Contents=3-0-11,14,10

Chapter 1. Introduction=3-1-1,24,1

Clause 1. Object Of The R&D=3-1-1,24,1

Clause 2. Necessity Of The R&D=3-1-1,24,1

1. Technical View=3-1-1,24,1

2. Economical And Industrial View=3-1-1,24,1

3. Social And Cultural View=3-1-1,24,1

Clause 3. Scope Of The R&D=3-1-2,25,1

1. Development Of AGV Mechanism And Design Technology=3-1-2,25,1

2. Development Of AGV Control Technology=3-1-2,25,2

Chapter 2. Present Conditions Of Technology Development In Domestic And Abroad=3-2-1,27,1

Clause 1. State Of The R&D Until Now=3-2-1,27,1

1. Domestic=3-2-1,27,1

2. Abroad=3-2-1,27,1

Clause 2. Inspection Of The Research Precedent=3-2-1,27,1

1. Domestic=3-2-1,27,1

2. Abroad=3-2-1,27,1

3. Estimation Of Inspected Research Precedent=3-2-1,27,2

Clause 3. Disparity Object With Technical Present Level=3-2-2,28,1

Clause 4. Technical Comparison Table=3-2-3,29,1

Chapter 3. Content Of R&D And Result=3-3-1,30,1

Clause 1. Development Of AGV Mechanism & Design Technology=3-3-1,30,1

1. AGV Main Particulars=3-3-1,30,1

2. AGV Layout Drawing=3-3-2,31,1

3. Steering Force Calculations=3-3-3,32,1

A. Abstract=3-3-3,32,1

B. Axle Type, Steering System & Suspension System=3-3-3,32,1

C. Calculations Of King-Pin Torque=3-3-4,33,1

(1) Friction FR At Steering=3-3-5,34,1

(2) Friction Force In Torque At Vertical Axis Of Tire At Cornering=3-3-5,34,3

(3) Friction Force At King Pin=3-3-7,36,2

D. Calculations Of Steering Force=3-3-8,37,3

E. Results Of Calculations=3-3-11,40,1

(1) Basis Data=3-3-11,40,2

(2) King-Pin Torque=3-3-12,41,2

(3) Steering Force In Power=3-3-13,42,2

4. Dynamic Characteristic Analysis Of AGV Driving Part=3-3-15,44,1

A. Abstract=3-3-15,44,1

B. Dynamic Characteristic Analysis Of Control Part Of Hyd, Pump=3-3-16,45,1

(1) Composition Of Hyd, Circuit Diagram=3-3-16,45,1

(2) Parameters=3-3-17,46,4

(3) Calculation Results=3-3-21,50,2

5. Dynamic Characteristic Analysis Of Control Part Of Hyd, Motor=3-3-23,52,1

A. Hyd, Circuit Diagram I=3-3-23,52,1

(1) Composition Of Hyd. Circuit Diagram=3-3-23,52,1

(2) Parameters=3-3-24,53,2

(3) Calculation Results=3-3-26,55,1

B. Hyd. Circuit Diagram=3-3-26,55,1

(1) Composition Of Hyd. Circuit Diagram=3-3-26,55,1

(2) Parameters=3-3-26,55,1

(3) Calculation Results=3-3-26,55,4

6. Impact Force Analysis At Loading Container=3-3-30,59,1

A. Preface=3-3-30,59,1

B. Theoretical Analysis=3-3-30,59,1

(1) Reaction Force Calculations At Loading 1st Container=3-3-30,59,2

(2) Reaction Force Calculations At Loading 2nd Container=3-3-31,60,2

(3) Analysis By ANSYS=3-3-32,61,3

C. Engineering=3-3-34,63,1

(1) Algorithm=3-3-34,63,2

D. Results=3-3-35,64,1

(1) FEM At Loading 1st Container=3-3-35,64,1

(2) FEM At Loading 2nd Container=3-3-36,65,1

E. Impact Test=3-3-36,65,1

(1) Test Method=3-3-36,65,2

(2) Test Data Table=3-3-37,66,1

(3) Results=3-3-38,67,2

7. Steering System=3-3-40,69,1

A. Ackerman Jeantaud Method=3-3-40,69,3

B. Minimum Turning Radius=3-3-42,71,1

(1) 4 Wheel Steering Mode=3-3-42,71,4

(2) 2 Wheel Steering Mode=3-3-45,74,1

C. Automatic Steering=3-3-45,74,1

8. Slip Angle Analysis=3-3-46,75,14

Clause 2. Development Of AGV Control Technology=3-3-60,89,1

1. Development Of Navigation System, Communication System, Supervisor=3-3-60,89,1

A. Navigation System=3-3-60,89,1

(1) Navigation System=3-3-60,89,1

(2) Modification Of Navigation Control Algorithm=3-3-60,89,4

(3) Navigation Simulation=3-3-64,93,3

(4) Parking Algorithm=3-3-66,95,3

(5) After Research Object=3-3-68,97,1

B. State Estimate=3-3-69,98,1

(1) Object=3-3-69,98,1

(2) Operation Of State Estimate And Consideration Of Sensor=3-3-69,98,3

(3) Calculation Of Wheel Diameter Variation=3-3-71,100,2

(4) Simulation Result=3-3-72,101,6

(5) After Research Object=3-3-77,106,1

C. Communication System=3-3-78,107,1

(1) Object=3-3-78,107,1

(2) Problem & Solving Of Wireless Communication In Port=3-3-78,107,1

(3) Study Of Modulation Technology=3-3-79,108,3

(4) AGV Communication System Test=3-3-82,111,4

(5) Communication Test Equipment=3-3-86,115,5

(6) Communication Test Result=3-3-90,119,5

(7) DSSS Vs. FHSS=3-3-94,123,3

D. AGV Supervisor=3-3-97,126,1

(1) AGV Supervisor=3-3-97,126,1

(2) Research=3-3-97,126,12

2. Development Of AGV Docking System=3-3-109,138,1

A. Research Objective=3-3-109,138,1

B. Design/Development/Evaluation For Guidance And Detection System Using Revolution Slit Beam=3-3-110,139,17

C. Evaluation Of Research Result=3-3-127,156,3

D. Conclusion=3-3-130,159,1

3. Development Of AGV Obstacle Detection System=3-3-131,160,1

A. Preface=3-3-131,160,1

B. Driving Method For AGV=3-3-131,160,2

C. Hardware Development Of Front ODS For AGV=3-3-133,162,2

D. Algorithm Development Of Front ODS For AGV=3-3-135,164,7

E. Development Of Front ODS For AGV=3-3-142,171,16

F. Hardware Development Of Side ODS For AGV=3-3-158,187,13

G. Conclusion=3-3-170,199,1

Chapter 4. Achieved Table Of R&D And Foreign Attribution=3-4-1,200,1

Clause 1. Achievement Of R&D Goal=3-4-1,200,1

1. Development Of AGV Mechanism And Design Technology=3-4-1,200,1

2. Development Of AGV Control Technology=3-4-2,201,1

Clause 2. Attribution In Other Parts=3-4-3,202,1

Chapter 5. Available Projection Of R&D Result=3-5-1,203,1

Clause 1. Necessity Of Additional Research=3-5-1,203,1

Clause 2. Application To Another Research=3-5-1,203,1

Clause 3. Driving Direction Of Enterprisation=3-5-1,203,1

Clause 4. Applicate Plan=3-5-1,203,1

Chapter 6. Reference=3-6-1,204,4

[Development Of Design And Control Technology For Automated Guided Vehicle etc.]=3-6-5,208,6

Summary=4-0-5,214,3

Contents=4-0-8,217,8

Chapter 1. Introduction=4-1-1,225,1

Clause 1. Object Of The R&D=4-1-1,225,1

Clause 2. Necessity Of The R&D=4-1-1,225,1

Clause 3. Scope Of The R&D=4-1-2,226,1

1. Development Of AGV Mechanism And Design Technology=4-1-2,226,1

2. Development Of AGV Control Technology=4-1-2,226,1

Chapter 2. Present Conditions Of Technology Development In Domestic And Abroad=4-2-1,227,1

Clause 1. State Of The R&D Until Now=4-2-1,227,1

1. Domestic=4-2-1,227,1

2. Abroad=4-2-1,227,1

Clause 2. Inspection Of The Research Precedent=4-2-1,227,1

1. Abroad=4-2-1,227,1

2. Domestic=4-2-1,227,1

3. Estimation Of Inspected Research Precedent=4-2-1,227,1

Clause 3. Disparity Object With Technical Present Level=4-2-2,228,1

Clause 4. Technical Comparison Table=4-2-3,229,1

Chapter 3. Content Of R&D And Results=4-3-1,230,1

Clause 1. Development Of AGV Mechanism & Design Technology=4-3-1,230,1

1. AGV Main Particulars=4-3-1,230,1

2. AGV Layout Drawing=4-3-2,231,1

3. Mechanism Development=4-3-3,232,1

A. Pilot Type AGV=4-3-3,232,1

(1) Vehicle Mechanism And Driving Mechanism=4-3-3,232,3

(2) AGV Specification=4-3-5,234,1

(3) Comparison Of Vehicle Data=4-3-5,234,1

B. Power Module=4-3-6,235,1

(1) Characteristic=4-3-7,236,1

(2) Specification And Capacity Of Component=4-3-7,236,1

C. Axle Assembly Module=4-3-8,237,1

(1) Specification And Capacity Of Component=4-3-8,237,1

D. Energy Module=4-3-9,238,1

4. Proto Type AGV Test Report(Summary)=4-3-10,239,7

Clause 2. Development Of AGV Control Technology=4-3-17,246,1

1. Development Of Navigation System, Communication System, Supervisor=4-3-17,246,1

A. Navigation Controller=4-3-17,246,1

(1) Object=4-3-17,246,1

(2) Modification Of Navigation Control Algorithm=4-3-17,246,23

(3) After Research Object=4-3-39,268,1

B. State Estimate=4-3-40,269,1

(1) Object=4-3-40,269,1

(2) The Result=4-3-40,269,3

(3) After Research Object=4-3-42,271,1

C. Communication System=4-3-42,271,1

(1) AGV Communication System Test=4-3-42,271,4

D. Kwangyang Test Yard=4-3-46,275,1

(1) Yard=4-3-46,275,4

(2) AGV=4-3-50,279,3

E. Supervisor=4-3-53,282,1

(1) AGV Supervisor=4-3-53,282,1

(2) Research=4-3-53,282,15

2. Development Of AGV Docking System=4-3-68,297,1

A. Research Objective=4-3-68,297,1

B. Present Conditions Of Technology Development In Domestic And Abroad=4-3-68,297,3

3. Development Of AGV Obstacle Detection System=4-3-71,300,1

A. Hardware=4-3-71,300,2

B. Algorithm For Detection And Distinguishing The Obstacle=4-3-73,302,5

C. Experiment With The Algorithm=4-3-78,307,6

D. Tracking=4-3-83,312,8

E. Conclusion=4-3-90,319,2

Chapter 4. Achieved Table Of R&D And Foreign Attribution=4-4-1,321,1

Clause 1. Achievement Of R &D Goal=4-4-1,321,1

1. Development Of AGV Mechanism And Design Technology=4-4-1,321,1

2. Development Of AGV Control Technology=4-5-1,322,1

Clause 2. Attribution In Other Parts=4-5-1,322,1

Chapter 5. Available Projection Of R&D Result=4-5-1,322,1

Clause 1. Necessity Of Additional Research=4-6-1,323,1

Clause 2. Application To Another Research=4-6-1,323,1

Clause 3. Driving Direction Of Enterprisation=4-6-1,323,1

Clause 4. Applicate Plan=4-6-1,323,1

Chapter 6. Reference=4-6-1,323,6

[Development Of Design And Control Technology For Automated Guided Vehicle etc.]=4-6-7,329,5

Summary=5-0-4,334,4

Contents=5-0-8,338,6

Chapter 1. Introduction=5-1-1,344,1

Clause 1. Object Of The R&D=5-1-1,344,1

Clause 2. Necessity Of The R&D=5-1-1,344,1

Clause 3. Scope Of The R&D=5-1-2,345,1

1. Development Of AGV Mechanism And Design Technology=5-1-2,345,1

2. Development Of AGV Control Technology=5-1-2,345,1

Chapter 2. Present Conditions Of Technology Development In Domestic And Abroad=5-2-1,346,1

Clause 1. State Of The R&D Until Now=5-2-1,346,1

1. Domestic=5-2-1,346,1

2. Abroad=5-2-1,346,1

Clause 2. Inspection Of Research Precedent=5-2-1,346,1

1. Abroad=5-2-1,346,1

2. Domestic=5-2-1,346,1

3. Estimation Of Inspected Research Precedent=5-2-1,346,1

Clause 3. Disparity Object With Technical Present Level=5-2-2,347,1

Clause 4. Technical Comparison Table=5-2-2,347,1

Chapter 3. Content Of R&D And Results=5-3-1,348,1

Clause 1. Development Of AGV Mechanism & Design Technology=5-3-1,348,1

1. AGV Layout Drawing=5-3-1,348,1

2. AGV Main Particulars=5-3-2,349,1

3. Steering Geometric=5-3-3,350,1

4. Steering Calculation=5-3-4,351,1

5. Manufacturing Of 2nd AGV=5-3-5,352,4

Clause 2. Development Of AGV Control Technology=5-3-9,356,1

1. Navigation System, Obstacle Detection System, Docking System=5-3-9,356,1

A. Navigator=5-3-9,356,1

(1) Upgrade Navigator Algorithm=5-3-9,356,1

B. Test Of Real AGV=5-3-10,357,1

(1) Unload Auto Test=5-3-10,357,9

(2) Loaded Auto Test=5-3-19,366,8

(3) Auto Test With 2 AGVs=5-3-27,374,2

(4) Traveling Side By Side And Parking=5-3-29,376,1

(5) Docking Test=5-3-30,377,1

(6) Obstacle Detect System Test=5-3-31,378,2

(7) Transponder Mounting Space Test=5-3-33,380,2

(8) Test With Atc And TOS=5-3-35,382,4

C. Analysis And Plan=5-3-39,386,1

2. Supervisor System=5-3-40,387,1

A. Contents Of Research=5-3-40,387,20

B. Result And Conclusion=5-3-60,407,1

Clause 3. Test Procedure For Automated Guided Vehicle=5-3-60,407,14

Chapter 4. Achieved Table Of R&D And Foreign Attribution=5-4-1,421,1

Clause 1. Achievement Of R&D Goal=5-4-1,421,1

1. Development Of AGV Mechanism And Technology=5-4-1,421,1

2. Development Of AGV Control Technology=5-4-2,422,1

Clause 2. Attribution In Other Parts=5-4-2,422,1

Chapter 5. Available Projection Of R&D Result=5-4-2,422,1

Chapter 6. Reference=5-4-3,423,2