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목차

[표제지]=0,1,1

제출문=1,2,1

핵심기술개발사업 보고서 초록=2,3,1

목차=3,4,2

제1장 연구의 개요=5,6,1

제1절 연구의 필요성=5,6,1

1. 연구 개발의 과학 기술, 사회 경제적 중요성=5,6,1

제2절 국내외 연구 동향=6,7,1

1. 국외적 연구 동향=6,7,3

2. 국내적 연구 동향=9,10,1

제3절 적용 분야 및 기대 효과=10,11,1

제2장 연구의 내용 및 방법=11,12,1

제1절 단계 연구 계획=11,12,1

제2절 기술 개발의 내용=12,13,1

1. 시뮬레이터 개발=12,13,8

2. 전진/후진 보행=20,21,7

3. 회전 보행=26,27,3

4. 자율적인 균형 제어 알고리즘=28,29,2

제3절 시뮬레이션 및 실험=29,30,1

1. 시뮬레이터를 이용한 시뮬레이션=29,30,7

2. 실험=36,37,4

제3장 결과 및 향후계획=40,41,1

제1절 연구의 결과=40,41,1

제2절 향후 계획=40,41,2

제3절 단계ㆍ연차별 연구개발 목표, 내용, 결과 및 달성도=41,42,1

참고문헌=42,43,3

부록 : SimMechanics 기반의 시뮬레이터 구조를 아래의 그림에서 순서적으로 나타내었다=45,46,8

칼라목차

jpg

그림20. 수정 전의 춤 동작을 위한 각 조인트 궤적=35,36,1

그림21. 수정 후의 춤 동작을 위한 각 조인트 궤적=35,36,1

그림23. 히프 링크의 추종 위치와 추종 속도=37,38,1

그림24. 오른 다리의 각 조인트의 추종 각도와 실제 각도=37,38,1

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