[표지]

목차

자동차 전용도로 기반 V2X 군집주행 운영 및 연구실증 기술개발(2세부) 1

1. 과제개요 2

2. 주요 연구성과 5

요약문 37

목차 40

1. 연구개발과제의 개요 41

1) 연구개발과제의 최종 목표 41

2) 연구개발과제의 년차별 목표 42

2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 46

3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 49

1) 연구수행 결과 49

(1) 정성적 연구개발성과 49

(2) 정량적 연구개발성과 116

(3) 세부 정량적 연구개발성과 117

(4) 계획하지 않은 성과 및 관련 분야 기여사항(해당없음) 127

2) 목표 달성 수준 128

4. 목표 미달 시 원인분석(해당없음) 130

5. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 131

6. 연구개발성과 관리 및 활용 계획 135

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제1차년도 145

목차 146

B-1-① 실증 사례·요구사항·컨셉안 도출 및 실증지 후보군 설정 보고서 147

제1장 개요 149

제1절 연구사업 개요 149

제2장 연구개발 내용 153

제1절 군집주행 차량기술 153

제2절 군집주행 인프라 서비스 기술 156

제3장 연구개발 목표 161

제1절 최종목표 161

제2절 군집주행 차량기술 개발목표 162

제3절 군집주행 인프라 서비스 기술 165

제4장 연구개발 로드맵 167

제1절 총괄 로드맵 167

제2절 세부별 연구 추진계획 169

제5장 연구실증 후보지 선정 183

제0장 Cordination of state-of-Art Project 219

제1절 개요 219

제2절 미-EU 중요 연구과제 223

제3절 시사점 227

B-2-① 군집주행 시나리오 및 메시지 현황조사 보고서 228

제1장 연구 개요 230

1. 연구의 목적 230

제2장 군집자율주행 관련 연구 동향 230

1. 해외 관련 프로젝트 동향 230

2. 군집주행 시나리오 개발 현황 234

3. 국내 C-ITS 및 자율협력주행 서비스 개발 현황 242

4. V2X 기반 군집주행 메시지 개발 현황 247

B-2-② 군집주행 운영 및 안전서비스 시나리오 개발 정의서 257

제1장 연구 개요 259

1. 연구의 배경 및 필요성 259

2. 연구수행 범위 및 절차 259

제2장 군집주행 시나리오 개발을 위한 고려사항 검토 263

1. 기 개발 V2I 안전서비스 적용 가능성 263

2. 해외 군집자율주행 연구 동향 분석 267

3. 군집자율주행 시나리오 구성 요소 268

4. 군집자율주행 V2I 안전서비스 시나리오 개발 방향 271

제3장 군집자율주행을 위한 운영서비스 시나리오 272

1. 트럭 군집자율주행 개념 272

2. 군집주행 운영서비스 개념 272

3. 운영서비스 요구사항 273

4. 운영서비스 시나리오 276

B-3-① 요구사항 및 기능 정의서 278

1. 이해 당사자 심층 인터뷰 요약 280

1.1. 자율주행·군집주행 차량 제조사 인터뷰 요약 : 현대자동차 선행상용개발연구팀 280

1.2. 차주·화주 화물 알선 플랫폼 트럭킹* 서비스 개발 운영자 인터뷰 요약 281

1.3. 화물 차주·운전자 인터뷰 요약 : 25톤 대형트럭 차주, 30대, 물류 경력 5년 282

1.4. 이해 당사자 인터뷰 결론 및 군집주행 플랫폼 기대사항 282

2. 군집차량 스펙 확인 및 실사 진행 283

2.1. 실사 진행 283

2.2. 군집주행차량 스펙 및 실사를 통한 플랫폼 요구 기능 검토 283

3. 군집주행 서비스 플랫폼 구축을 위한 유사 서비스 주요 기능 분석 284

4. 군집주행 서비스 플랫폼 구축을 위한 요구사항 항목 정의 284

B-3-② 서비스 플랫폼 상위기획서 287

군집주행 서비스 정책 291

군집주행 서비스 범위 292

군집주행 서비스 정책 293

군집주행 배차 정책 294

군집주행 드라이버 APP Flow 295

드라이버 가입 및 연동 296

드라이버 군집주행 멤버십 결제 297

드라이버 군집주행 인센티브 정산 297

드라이버 - 군집주행 서비스FLOW 298

드라이버 - Journey Map 299

드라이버 - Wireframe 300

LV/FV 공통 301

카카오계정 연동 및 로그인 303

휴대폰 인증 304

추가 정보 입력 305

가입 완료 이후 홈 화면 306

내비게이션 길안내 307

Lead Vehicle 308

선택확인 309

군집 대열 정보 Case 311

군집주행 종료 312

Following Vehicle 313

선택확인 314

군집 선택 315

군집 선택 확인 316

합류 위치로 이동 317

군집주행중 318

군집주행 종료 319

LV/FV 설정 및 멤버십 결제 320

설정 321

추가 정보 수정, 휴대폰 번호 수정, 계정정보 수정 322

멤버십 결제 323

인센티브 내역 및 정산 324

B-4-① 군집차량 안전서비스 요구사항 정의서 325

제1장 개요 330

제2장 해외 연구 동향 파악 331

1. Drive Sweden 프로젝트 331

2. Peloton NOC(Network Operations Center) 333

3. Texas Connected Freight Corridors Project 334

4. ITS Spot(일본) 336

제3장 화물차의 주행 특성 338

1. 긴 제동 거리 338

2. 차량 유지비를 낮추기 위한 관성주행 339

3. 최대한 급브레이크를 사용하지 않는 운전 339

4. 운전자의 피로 340

5. 넓은 사각지대로 인한 사고 위험 341

제4장 C-ACC 동작 특성 343

1. 개념 343

2. ACC/C-ACC 비교 343

3. V2V 통신을 통한 차량 정보와 차량 주변 정보의 공유 344

4. V2I 통신을 통한 차량 정보와 인프라 정보의 공유 345

5. 교차로 충돌 방지 경고 시스템 적용 가능 345

6. C-ACC 시스템 적용 효과 346

제5장 화물차 군집주행 안전서비스 요구사항 도출 349

1. 안전주행 관련 인프라 서비스 정보의 조기 전달 349

2. 긴급차량 접근 정보 제공 352

3. 폭우, 폭설 등의 실시간 날씨 정보 제공 354

제6장 결론 356

B-5-① 군집주행 관련 평가 사례 및 표준 조사 보고서 357

1. 개요 360

1.1. 배경 360

1.2. 군집주행 평가 추이 360

2. 군집주행 관련 연구 362

2.1. 국가별 362

2.2. 업체별 370

3. 국내외 평가 사례 조사 371

3.1. 국외 평가 사례 371

3.2. 국내 평가 사례 380

4. 평가관련 방안 381

4.1. V2X 기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 과제 381

4.2. V2X 기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 과제의 평가 항목 분석 385

4.3. 2세부 관점의 평가 시나리오 예시 389

5. 결론 400

6. References 401

B-6-① 군집주행 지원 기지국 S/W 설계서 403

1. 서문 409

1.1. 설계 목적 409

1.2. 적용 범위 409

1.3. 정의 410

1.3.1. 용어 정의 본 문서에서 사용되는 약어의 의미를 기술한다 410

1.3.2. 참조 표준 및 문서 410

2. 세부 설계 411

2.1. 제어부 411

2.1.1. 요약 411

2.1.2. 요구사항 411

2.1.3. LDM 센터 및 모니터링 센터와 WAVE 기지국 제어부 간 정보 교환 절차 411

2.1.4. LDM 센터 및 모니터링 센터와 WAVE 기지국 제어부 간 정보교환 데이터 포맷 411

2.1.5. WAVE 기지국 제어부와 통신부 간 정보 교환 절차 414

2.1.6. WAVE 기지국 제어부와 통신부 간 정보 교환 데이터 포맷 414

2.1.7. WAVE 제어부 S/W 설계 Architecture 415

2.1.8. WAVE 제어부 S/W 주요 기능 415

2.2. 통신부 419

2.2.1. 요약 419

2.2.2. 요구사항 419

2.2.3. WAVE 기지국 제어부와 통신부 간 정보 교환 및 WAVE 통신 절차 419

2.2.4. WAVE 기지국 제어부와 통신부 간 정보 교환 데이터 포맷 419

2.2.5. WAVE 통신 데이터 포맷 420

2.2.6. WAVE 기지국 통신부 S/W 설계 Architecture 420

2.2.7. WAVE 기지국 통신부 S/W 주요 기능 420

2.2.8. WAVE 통신 운용 방안 422

B-7-① 요구사항 분석 및 아키텍쳐 설계 분석서 423

1. 개요 427

가. 소개 427

나. 범위 427

2. 군집주행 통합관제센터 구성도(안) 428

3. 군집주행 기본정보메세지(안) 429

4. 군집주행 기본정보메시지를 기반으로 한 UX/UI 디자인 430

5. 요구사항정의서 433

가. 군집주행 중인 군집 리스트 433

나. 군집주행정보 카드 436

다. 군집 차량 정보 카드 441

라. 군집 지도 정보 카드 445

마. 차량 이벤트 정보 카드 448

바. 차량 내부 영상 및 정보 450

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제2차년도 453

목차 454

2-1-① 군집주행 여건분석 및 구간설정 방안 455

제1장 개요 457

제1절 연구사업 개요 457

제2장 V2X 기반 군집주행을 위한 화물차 및 품목 결정 459

제1절 연구개요 459

제2절 관련 이론 및 문헌 고찰 460

제3절 화물차의 종류 462

제4절 화물의 종류 466

제3장 DTG 수집데이터를 활용한 연속주행시간 지수 분석 469

제1절 7일 평균 연속주행시간 지수 469

제2절 연속주행시간 지수 상위구간 검토 470

제3절 요일별 연속주행시간 지수변화 검토(DTG 데이터) 473

제4절 시간대별 전체 콘존 평균 474

별첨 : 법령조사 475

REFERENCES 476

학술발표 477

DTG 데이터를 활용한 화물차 졸음운전 위험구간 분석 / 이윤석 ; 박승걸 480

2-1-② 실증 통합관제 시스템 아키텍처 개발 및 실증지 선정 481

제1장 개요 483

제1절 연구사업 개요 483

제2장 연구개발 내용 487

제1절 군집주행 차량기술 487

제2절 군집주행 인프라 서비스 기술 490

제3장 군집주행 시스템 아키텍처 495

제1절 관련 연구동향 495

제2절 V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 아키텍처 499

제4장 연구실증지 선정연구 505

제1절 연차별 연구실증지 선정 505

제2절 군집주행 거동특성(maneuvering) 510

제3절 실증대상지 도로구간 분석 531

제4절 군집주행 연구실증 여건 분석 결과 540

2-2-① 군집주행 운영 및 안전서비스 시나리오 개발 542

제1장 연구 개요 545

1. 연구의 배경 및 필요성 545

2. 연구 범위 545

제2장 군집주행 안전서비스 및 시나리오 개발 551

1. 군집주행 문헌고찰 551

1.1. 자율협력주행 551

1.2. 군집자율주행 559

1.3. 군집주행 ODD 559

1.4. 시사점 564

2. 군집자율주행 V2I 기반 안전서비스 및 시나리오 565

2.1. 군집자율주행 ODD 565

2.2. 군집자율주행 안전서비스 정의 567

2.3. 군집자율주행 안전서비스 시나리오 569

제3장 군집주행안전/운영서비스 시험평가 항목 및 방법 개발(비공용도로) 647

1. 시험 평가항목 647

1.1. 차세대 ITS 서비스 규격 표준 647

1.2. 차세대 ITS 시범사업 현장통신성능 시험 647

1.3. C-ITS 서비스용 기지국/단말기 인증기준(안) 649

1.4. 시험평가 항목 설정 650

2. 시나리오별 기능 요구사항 651

학술발표 660

V2I 기반 화물차 군집주행 안전서비스 시나리오 개발 / 최지은 ; 조현배 ; 박유경 663

2-2-② 군집주행을 위한 메시지 표준화 664

제1장 V2I 군집주행 서비스 정의 668

1. 개요 668

2. 서비스 정의 668

2.1. Application ID 668

2.2. 서비스 정의를 위한 전제조건 668

제2장 V2I 군집주행 서비스를 위한 메시지 규격 669

1. 개요 669

1.1. 목적 669

2. V2I 군집주행 서비스 구현을 위한 메시지셋 정의 669

2.1. Message : MSG_BasicSafetyMessage(BSM) 669

2.2. Message : MSG_PlatooningBasicMessage(PBM) 681

표준제안 742

2-3-① 군집차량 매칭 알고리즘 개발 747

특허 출원증 748

특허 출원(진행중) 753

명세서 755

특허청구범위 779

요약서 784

도면 785

표준제안 791

CONTRIBUTION 792

Annex A.1. justification for proposed draft new Recommendation X.sgrhs 795

Annex A.2. Draft Recommendation ITU-T X.sgrhs 796

Summary 797

1. Scope 800

2. References 800

3. Definitions 800

4. Abbreviations and acronyms 801

5. Conventions 801

6. Vehicle Platooning Servcie architecture 801

7. User Registration Data 802

8. Management of data and information 803

9. Security requirements in vehicle platooning Service 803

2-3-① SW 등록증 805

2-3-② 합류지 및 이동경로 안내기능 개발 807

SW 등록증 808

2-3-③ 인터페이스 프로토타입 구현 810

2-4-① 군집차량 안전 관련 동적정보항목 설계 812

1. 개요 817

2. 군집차량 안전서비스 동적정보 818

2.1. 날씨(기상정보) 818

2.1.1. 날씨(기상정보) 데이터 양식 818

2.1.2. WeatherLink 819

2.1.3. RWIS 822

2.1.4. RWIS 기반 메시지 제공 방안 824

2.1.5. RWIS 실행 결과 825

2.2. 날씨 外 동적정보의 사용 방안 828

3. 군집차량 안전서비스 정적 정보 829

3.1. 군집차량 안전서비스 정적 정보 추출 방법 829

3.2. 군집차량 안전서비스 정적 정보 추출 방안 829

3.2.1. 인프라서비스 구간 830

3.2.2. 확장공사구간 831

3.2.3. 연결로 831

3.2.4. 톨게이트 832

3.2.5. 곡선구간 832

3.2.6. 종단 842

3.2.7. 횡단 843

4. 군집차량 안전서비스 정적조건 추출 847

4.1. 군집차량 안전서비스 정적조건 추출 툴 실행 화면 848

4.1.1. 곡률반경 계산 848

4.1.2. 횡단조건 검출(분류/합류 구간) 850

5. 결론 852

특허 출원증 854

2-4-② 군집차량 안전서비스 애플리케이션 개발 857

SW 등록증 858

2-5-① V2I기반 군집주행 평가 시스템 설계 860

V2I 기반 군집주행서비스 평가 시스템 기본 설계 861

1. 개요 864

2. V2I 기반 군집주행 서비스 평가 시스템 정의 864

3. 해당 과제의 전체적인 목표 및 개발 내용 864

4. 환경 분석 865

5. V2I 기반 군집주행 안전 서비스 정의 870

6. V2I 서비스를 위한 PBM 메시지 설계 878

7. V2I 기반 군집주행 안전서비스 평가 시스템 설계 879

참고문헌 882

V2I 기반 군집주행서비스 시험 방법 883

1. 시험 환경 886

2. 시험 목적 889

3. 시험 항목 889

4. 시험절차서 정의 889

5. 시험절차서 예시 891

특허 출원증(국제특허) 898

SW 등록증 905

2-6-① C-ITS, 자율협력주행 도로시스템 연계 기지국 SW 907

SW 등록증 908

2-7-① 모니터링 시스템 910

SW 등록 911

2-7-② 센터 하드웨어 및 서버 구축 913

1. 개요 918

2. 서버 및 스토리지 구축 919

가. 서버 사양 919

나. 스토리지 사양 921

다. 구축 922

1) 군집주행 모니터링 서버(MR-RMC1104) 922

2) DBMS 서버(MR-RMC1104) 922

3) 스토리지 서버(MR-RMC2108) 923

4) NVR 서버(Leopard NVR-C16) 923

5) 시스템 랙 장착 924

2-8-① 군집주행을 위한 도로 네트워크 분석 925

Ⅰ. 연구배경 및 목적 928

1. 연구배경 928

2. 연구목적 928

Ⅱ. 관련 문헌 고찰 929

1. 화물차 군집주행 관련 연구 929

2. 우선순위 선정 기법 930

Ⅲ. 연구 방법 및 결과 931

1. 연구 수행 개요 931

2. 군집주행 관련 요소 정의 932

3. 자료수집 933

4. 가중치 산정 934

5. 적합/부적합 콘존 분석 936

6. 구간단위 확장 939

Ⅳ. 결론 및 향후 연구과제 940

Ⅴ. 부록 941

1. 군집주행 관련 요소 정의 설문조사지 941

2. 군집주행 영향 요소 가중치 산출 설문조사지 944

학술발표 951

VSX 기반 군집주행을 위한 화물차 및 품목 결정 연구 / 류승규 ; 최윤혁 ; 박성호 ; 권봉경 ; 윤일수 952

Ⅰ. 서론 952

Ⅱ. 국가별 군집주행 동향 952

Ⅲ. 화물차 종류 954

Ⅳ. 화물 종류 956

Ⅴ. 결론 및 정책적 제언 957

참고 문헌 957

화물차 군집주행 기초자료 수집을 위한 고숙축중기 원시데이터 분석 / 박기연 ; 권순민 ; 박성호 ; 조현배 ; 윤일수 959

Ⅰ. 서론 959

Ⅱ. 관련 연구 고찰 959

Ⅲ. 자료 수집 960

Ⅳ. 고속축중기 데이터 분석 결과 960

Ⅴ. 결론 963

Ⅵ. 연구 한계점 및 향후 연구 964

참고문헌 964

화물차 군집주행이 도로의 구조 및 포장에 미치는 영향에 대한 조사[원문불량;p.966] 966

2-8-② 전용차로 군집주행 운영전략 분석 967

Ⅰ. 연구배경 및 목적 970

1. 연구배경 970

2. 연구목적 970

Ⅱ. 고속도로 화물차 군집주행 운영 가이드라인 971

1. 개요 971

2. 주요내용 971

3. 항목별 세부내용 972

Ⅲ. 기타 필요사항 978

1. 군집주행 관련 법·제도 체계 978

2. 운영전략의 적절성 평가 981

Ⅳ. 부록 982

1. 자동차의 종류(『자동차관리법』 제3조 관련) 982

2. 사업용 자동차의 세부유형(『자동차 등록규칙』 제5조 관련) 986

논문(일반)(게재 예정) 989

고속도로 교통정보 취들을 위한 프루브 차량 비율 산정 연구 / 김지원 ; 정하림 ; 강성관 ; 윤일수 990

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제3차년도 1003

목차 1004

2-1. 군집주행 운영방안 수립 및 연구실증 1006

2-1-①,② 군집주행 제어권 설정단계별 운영방안 수립 보고서 및 VR 기반 군집주행 분석환경 구축 보고서 1007

1. 군집주행 제어권 설정 단계, 주체 및 설정사항 수립 1009

1.1. 군집주행 발전단계 전망 1009

1.2. 제어권과 관련된 주요 주체들 1011

1.3. 군집주행 설정 단계 1014

2. 군집주행 제어권 설정단계별 운영 방안 수립 1016

2.1. 군집주행 설정단계 각 주체별 역할 1016

2.2. 운전자의 수용성에 대한 평가 필요 1018

3. 운전자 수용성 평가를 위한 모의주행 실험환경 구축 1020

3.1. 구축 목적 1020

3.2. 군집주행을 위한 모의주행시스템 구축 1021

3.3. 군집주행 단계별 운전자 수용성 평가 실험(모의실험 P) 1027

3.4. 군집내 끼어들기 행위시 운전자 수용성 평가 실험(모의실험 C) 1044

4. 결론 및 향후계획 1050

참고문헌 1051

2-1-③ 연구실증 시나리오 선정 및 비공용도로 연구실증 보고서 1052

제1장 개요 1054

제2장 연구실증 시나리오 선정 및 비공용도로 연구실증 1065

학술발표(4건) 1074

화물차 군집주행 모의실험환경 구현을 통한 운전자 수용성 평가 / 이기영 1077

Ⅰ. 군집주행 개요 1078

Ⅱ. 군집주행 제어권 전환에 대한 검토 1083

Ⅲ. (실험P) 군집주행 이벤트별 운전자 수용성 평가 실험 1087

Ⅳ. (실험C) 군집내 끼어들기 허용을 위한 적정 차량 간격 평가 1091

Ⅴ. 결론 및 향후 계획 1094

화물차 군집주행 운영평가를 위한 모의주행환경 구축 / 이기영 ; 박현진 ; 김용범 1099

군집주행에서의 센터 기능 정립사례 분석과 시사점 / 이환필 ; 백승걸 1101

고속도로 화물차 군집주행 서비스 운영 및 제어권 설정 연구 / 백승걸 ; 이환필 ; 조현배 ; 노정현 1140

Ⅰ. 서론 1140

Ⅱ. 기존 연구 및 사례 검토 1140

Ⅲ. 군집주행 서비스 운영방안 1141

Ⅳ. 화물차 군집주행 제어권 설정 방안 1142

Ⅴ. 결론 1145

참고문헌 1145

[ppt자료] 1146

2-2. V2X기반 군집주행 서비스 평가기술 개발 및 표준화 1172

2-2-① 군집주행 서비스 시험평가 시나리오 개발 보고서 1173

제1장 연구개요 1179

1. 연구의 필요성 1179

2. 적용대상 및 범위 1179

3. V2I 기반 군집자율주행(레벨3~5) 안전지원서비스 아키텍쳐 1180

4. V2I 기반 군집주행 안전서비스 정의 1184

5. V2I 기반 군집주행 안전서비스를 위한 유스케이스 정의 1185

6. 군집주행 ODD 설정 1186

제2장 V2I 기반 군집주행 안전서비스 기능 정의 1187

1. V2I 기반 군집주행 안전서비스 기능 1187

제3장 V2I 군집주행 안전서비스 시나리오 1193

1. 시나리오 1193

2. Use Case 별 시나리오와 V2X 메시지 매칭 1194

3. 상세 시나리오 1195

군집주행 서비스 시험평가 시나리오 개발 표준제정 1244

2-2-② 비공용도로 시험평가(현장검증) 1249

제1장 군집주행 비공용도로 시험평가 1253

1. 시험목적 1253

2. 시험일정 1253

3. 시험기관(시험진행) 1253

4. 시험현장 1253

5. 시험내용 1253

부록) 주의 및 경고정보 거리계산 산정식 1281

2-2-③ 군집주행을 위한 메시지 표준화 표준제안 1283

ITS 표준총회 단체표준 신규 제안 1285

ITS 표준총회 단체표준 신규제안 채택[ITSK-NP-20014] 1288

논문(일반) 1292

V2I 기반 화물차 군집주행 안전서비스를 위한 시나리오 개발 연구 / 박유경 ; 최지은 ; 이지은 ; 조승선 1293

학술발표 1303

한국ITS학회 추계학술대회 발표[2020.11.19.] 1304

2-3. 군집주행 서비스 플랫폼 및 관제시스템 개발 1314

2-3-① 군집차량용 모바일 어플리케이션 개발 S/W 저작권 등록 및 설명서 1315

2-3-② 군집주행 서비스 플랫폼 서버개발 S/W 저작권 등록 및 설명서 1321

2-3-③ 관제시스템 개발 S/W 저작권 등록 및 설명서 1327

특허출원(2건) 1332

논문(SCI)(심사중) 1435

2-4. 군집차량 안전서비스 시스템 S/W 1450

2-4-① 군집차량 안전관련 동적정보항목 설계 보고서 1451

1. 개요 1454

2. 군집차량 안전서비스 1455

2.1. 군집 차량 안전 서비스 정보 1455

2.2. 안전서비스 정보의 전달(인프라→차량) 1456

2.3. 안전서비스별 서비스 메시지 정의 1456

2.4. 예시 1461

2.5. 군집정보의 전달(차량→인프라) 1461

3. TROOP(군집주행 통합 관제 모니터링 시스템) - 군집주행용 CenterLDM 연동 1466

3.1. Monitoring API 1467

4. HIL Simulator - 군집주행용 Center LDM 연동 1470

4.1. 통신 프로토콜 1470

4.2. 예시 1470

5. 시연/시험용 안전서비스 메시지 지원 1472

5.1. 시험용 이벤트생성 SW 1472

5.2. 시험도로 시험용 메시지 구성 1473

6. 군집주행용 Center LDM 성능 평가 1478

6.1. 성능 목표 1478

6.2. 성능 평가 방법 및 결과 1478

7. 결론 1481

2-4-② 군집차량 안전서비스 애플리케이션 정보처리 성능(자체평가 결과확인)[내용없음] 1451

S/W(3건) 1485

2-5. V2I기반 군집주행 평가 시스템 시작품 1495

2-5-① V2I기반 군집주행 평가 시스템(최대접속장비수 : 7대)(S/W 3건) 1496

2-5-② 비공용도로 상 군집주행 평가 보고서 1500

1. 개요 1504

(1) 시험 개요 1504

(2) 시험도로 코스 개요 1506

(3) I2V 안전서비스 시험 운행 시나리오 개요 1507

(4) 시험/분석 항목 1508

(5) 시험 차량 개요 1508

2. I2V 안전서비스 시험 시스템 (차량용) 설치 1510

(1) 차량용 시험 시스템 구성 1510

(2) 차량내 시스템 – 시스템 시스템 연결 구성도 1511

(3) I/O 연결 1512

3. 군집주행 I2V 안전 서비스 사전/실차 기능시험 결과 1513

(1) 개요 1513

4. 군집주행 I2V 안전 서비스 사전 시험 결과 1515

(1) 개요 1515

(2) LV 탑승자에 의한 기록 결과 1516

(3) I2V 안전서비스 시험 시스템을 활용한 기록 결과 1517

5. 군집주행 I2V 안전 서비스 최종 시험 결과 1522

(1) 개요 1522

(2) 시험 결과 요약 1522

(3) LV 탑승자에 의한 기록 결과 1523

6. 추가 검토 사항 1544

CONTACT 1545

특허출원 1546

논문(일반)(심사중) 1552

V2X 기반 군집주행 차량과 주변 V2X 통신 차량간 통신 영향성 연구 / 구자후 ; 한규동 ; 정홍종 ; 권순일 1553

2-6. 군집주행 지원을 위한 복합 통신기술 개발 1555

2-6-① 군집주행 지원 기지국 인터페이스 S/W 1556

1. 프로그램 명 1557

2. 주요 기능 1557

3. WAVE SW 구성 1558

2-7. 군집주행 통합 관제 모니터링 시스템 개발 1563

2-7-① 모니터링 시스템 고도화 S/W 1564

1. 요구사항정의서 1568

가. 군집주행 중인 군집 리스트 1568

나. 군집주행정보 카드 1571

다. 군집 차량 정보 카드 1576

라. 군집 지도 정보 카드 1580

마. 차량 이벤트 정보 카드 1583

바. 차량 내부 영상 및 정보 1585

2. 기능정의서 1588

가. 군집주행 중인 군집리스트 1588

나. 군집주행정보 카드 1591

다. 군집 차량 정보 카드 1596

라. 군집 지도 정보 카드 1600

마. 군집 지도 정보 카드 1603

바. 차량 내부 영상 및 정보 1605

3. 테이블정의서 1608

4. 운영자매뉴얼 1610

가. TROOP 군집주행 모니터링 시스템 1610

5. 테스트결과서 1617

가. 군집주행 모니터링 시스템 1617

2-7-② 시험도로 관제센터 구축 보고서 1633

1. 개요 1636

2. 서버 구축 1637

가. 서버 사양 1637

나. 구축 1639

3. 시험도로 관제센터 구축 1640

가. 현재 상태 1640

나. 디자인 시안 1642

다. 구축 도면 1645

라. 구축 일정 1646

마. 구축 장비 1647

바. 구축 완료 1652

4. 군집 차량 내 영상 시스템 구축 1653

가. 영상 시스템 구성 1653

나. 구축 1654

2-7-③ 통합 관제 센터 및 현장 테스트베드 운영 보고서 1655

1. 개요 1658

1.1. Test bed 개황도 1658

2. 유지보수 내용 1659

3. 유지보수 방법 1659

4. 장비투입 현황 1659

(부록) 유지관리 보고서 1660

2-8. 군집주행 제도개선 방안 수립 1675

2-8-① 일반차로 군집주행 운영전략분석 보고서 1676

제1장 연구배경 및 목적 1678

제2장 고속도로 화물차 군집주행 운영 가이드라인 1679

제3장 기타 필요사항 1688

별첨 1. 갓길차로제 시행 효과 분석 1698

2-8-② 군집주행을 위한 기하구조 개선방향 보고서 1700

제1장 연구배경 및 목적 1702

제2장 연구 방법 및 결과 1703

2-8-③ 군집주행 법제도적 지원제도 보고서 1707

제1장 연구배경 및 목적 1709

제2장 관련 사례 및 현황 1710

제3장 군집주행 지원을 위한 법제도 제시 1711

학술발표 1713

자율주행 윤리 가이드라인 및 딜레마 시나리오 개발 / 김지원 ; 정하림 ; 박상민 ; 이준섭 ; 송봉섭 ; 윤일수 1715

Ⅰ. 서론 1715

Ⅱ. 관련 이론 및 연구 고찰 1716

Ⅲ. 자율주행 윤리 가이드라인 개발 1717

Ⅳ. 딜레마 시나리오 제시 1720

Ⅴ. 자율주행 윤리 가이드라인 발전체계 수립 1723

Ⅵ. 결론 및 향후 연구과제 1724

VDS 존 데이터를 이용한 중부내륙고속도로의 안전성능함수(SPF) 개발 / 고우리 ; 강성관 ; 박상민 ; 박지형 ; 윤일수 1727

Ⅰ. 서론 1727

Ⅱ. 관련 이론 및 연구 고찰 1728

Ⅲ. 연구 방법론 선정 및 자료 수집 1729

Ⅳ. 기초 통계 분석 및 모형 개발 1731

Ⅴ. 결론 및 향후 연구과제 1735

참고문헌 1735

[요약] 1737

논문(일반)(3건) 1738

V2X 기반 군집주행을 위한 적정 화물차 및 품목 선정 기초연구 / 류승규 ; 취윤혁 ; 정하림 ; 권봉경 ; 윤일수 1739

고속도로 정체 기준 속도의 적정성 검토 및 개선 연구 / 이수진 ; 고은정 ; 장기태 ; 박성호 ; 박재범 ; 윤일수 1752

Study on the Selection of Sections Applicable to Truck Platooning in the Expressway Network / Harim Jeong ; Sangmin Park ; Sungho Park ; Hyonbae Cho ; Ilsoo Yun[원문불량;n.1766,1768] 1764

정책제안(2건) 1776

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제4차년도 1790

목차 1790

2-1-① 군집주행에 따른 인간공학적 특성 분석 1792

학술발표 1793

화물차 군집주행 대열 간격에 따른 승용차 차량 운전자 심리상태 분석 / 박현진 ; 박재범 ; 신기원 1796

화물차 군집주행 중 후행 화물차 운전자 수용성 평가를 위한 시나리오 / 박현진 ; 조현배 ; 민선옹 ; 유지상 1799

화물차 군집주행 대열 간격에 따른 승용차 차량 운전자 심리상태 분석 / 박현진 ; 박재범 ; 현석규 1802

논문(일반) 1803

화물차 군집주행 간격에 따른 운전자의 운전수행능력별 심리상태 및 주행안전성 비교 연구 / 박현진 ; 박재범 ; 이기영 ; 송창준 1805

2-1-② 공용도로 연구실증 1820

제1장 개요 1822

제1절 기술정의 1822

제2절 군집주행 연구동향 1823

제2장 공용도로 연구실증 1833

제1절 연구개발 로드맵 1833

제2절 4차년도 연구실증 시나리오 선정 1834

제3절 4차년도 연구실증 시나리오 결과 1836

2-2-① 군집주행 서비스 시험평가 시나리오 개발 1846

1. 개요 1851

1.1. 서비스 구성 1851

1.2. 상세서비스 1852

2. 군집주행 안전서비스 시험평가 방법 1856

2.1. 군집주행 운영 및 안전서비스 시험평가 개요 1856

2.2. 시험평가 항목 1857

2.3. 서비스별 요구사항 1859

2.4. 평가횟수 1863

3. V2I 군집주행 서비스를 위한 메시지 규격 1864

3.1. 개요 1864

3.2. V2I 군집주행 서비스 구현을 위한 메시지셋 정의 1864

표준제정 1884

I2V 기반 화물차 군집자율주행(Lv.3) 안전서비스를 위한 군집 메시지 1885

머리말 1886

제1장 서문 1888

제2장 V2I 군집주행 서비스를 위한 메시지 규격 1889

논문(일반) 1923

V2I 기반 트럭 군집주행 안전서비스를 위한 시스템 기능 정의 연구 / 박유경 ; 이주일 ; 고하영 1925

2-2-② 공용도로 시험평가 1933

1. 시험목적 1938

2. 시험일정 및 대상 1938

3. 시험 진행기관 1938

4. 시험현장 1939

5. 시험내용 1939

5.1. 시험 준비 1939

5.2. 시험방법 1944

5.3. 시험평가 시나리오 1944

5.4. 시험조건별 처리기준 1951

2-3-① 군집주행 서비스 플랫폼 결제 및 정산 모듈 개발 1962

2-3-② 군집주행 사업화 모델 개발 1967

1. 개요 1969

1. 군집주행 서비스 플랫폼 정의 1969

2. 사업화 모델 특징 1970

3. 사업화 모델 개요 1971

2. 군집주행 사업모델 1971

1. 군집주행 플랫폼 서비스 현황 1972

2. 사업 모델 구성 요소 1972

3. 사업 모델 1975

3. 추종 차량 이득 예측 1976

1. 유류비 절감 1976

2. 생산성 증가 1977

3. 보험사의 경제적 효익 1978

4. 추종차량 총 이득 1978

5. 측정된 군집주행 연비에 대한 이득 계산 1978

4. 선두차량 인센티브 예시 1982

1. 단위 거리(km) 당 선두차량 인센티브 예시 1982

2. 실 주행 연비 측정이 반영된 단위 거리(km) 당 선두차량 인센티브 예시 1982

3. 이용 구간에 따른 선두차량 인센티브 예시 1983

5. 플랫폼 구현 예시 1985

6. 결론 1986

6. 주요기능 1988

7. 실행 방법 1989

논문(SCIE)(심사중) 1990

Order A cceptance Model Based on Order Characteristics in On-Demand Mobility Services. A Case Study on South Korea / Jungmin Kim ; Soungil You 1992

2-3-③ 군집주행 사업화 모델 실증 2007

1. 개요 2009

1. 군집주행 서비스 플랫폼 2009

2. 군집 주행 실증 2009

2. 군집주행 서비스 플랫폼 개발 2011

1. HMI 태블릿 화면 구성 2011

2. 어플리케이션 SW 개발 2013

3. 매칭 서버 개발 2015

4. 길안내 알고리즘 서버 개발 2017

5. 군집 데이터 및 관제 서버 개발 2018

6. 사업 모델 개발 2019

3. 군집 주행 실증 2022

4. 결론 2025

2-4-① 군집차량 안전서비스 애플리케이션 정보처리 성능(시험성적서) 2031

1. 개요 2035

1.1. 회사개요 2035

1.2. 시험결과서 용도 2035

2. 시험목적 및 절차 2036

2.1. 시험목적 2036

2.2. 시험절차 2036

2.3. 수행내용 및 시험기간 2036

3. 시험항목 및 방법 2037

3.1. 시험항목 2037

3.2. 시험방법 2038

4. 시험환경 2042

5. 시험결과 2043

6. 시험기록 2044

2-5-① V2I 기반 군집 주행 평가 시스템(소프트웨어) 2046

2-5-② 공용도로상 군집주행 평가 보고서 2056

1. 개요 2060

(1) 시험 개요 2060

(2) 시험 운행 코스 개요 2061

(3) I2V 안전서비스 시험 운행 시나리오 개요 2062

(4) 시험/분석 항목 2062

(5) 시험 차량 개요 2062

2. I2V 안전서비스 시험 시스템 (차량용) 설치 2064

(1) 차량용 시험 시스템 구성 2064

(2) 차량내 시스템 – 시스템 시스템 연결 구성도 2065

(3) 시험 시스템 구성 2066

(4) 시험시스템 UI 절차 2066

(5) I/O 연결 2067

3. 군집주행 I2V 안전 서비스 기능 시험 결과 2068

(1) 개요 2068

4. 군집주행 I2V 안전 서비스 시험 결과 및 분석 2069

(1) 개요 2069

(2) 시험 결과 요약 2070

Contact 2089

논문(일반)(심사중) 2090

C-ITS 연계 군집주행 안전서비스 평가를 위한 시나리오 기반 테스트 시스템 설계 및 운영 / 구자후 ; 정홍종 ; 권순일 ; 박유경 2091

특허(등록) 2111

2-6-① 군집주행 지원 기지국 서비스(소프트웨어) 2160

1. 서문 2167

1.1. 설계 목적 2167

1.2. 적용 범위 2167

1.3. 정의 2168

1.3.1. 용어 정의 2168

1.3.2. 참조 표준 및 문서 2168

2. 세부 설계 2169

2.1. 제어부 2169

2.1.1. 요약 2169

2.1.2. 요구사항 2169

2.1.3. LDM 센터 및 모니터링 센터와 WAVE 기지국 제어부 간 정보 교환 절차 2169

2.1.4. LDM 센터 및 모니터링 센터와 WAVE 기지국 제어부 간 정보교환 데이터 포맷 2169

2.1.5. WAVE 기지국 제어부와 통신부 간 정보 교환 절차 2172

2.1.6. 제어부와 통신부 간 정보 교환 데이터 포맷 2172

2.1.7. WAVE 제어부 S/W 설계 Architecture 2173

2.1.8. WAVE 제어부 S/W 주요 기능 2173

2.2. 통신부 2177

2.2.1. 요약 2177

2.2.2. 요구사항 2177

2.2.3. WAVE 기지국 제어부와 통신부 간 정보 교환 및 WAVE 통신 절차 2177

2.2.4. WAVE 기지국 제어부와 통신부 간 정보 교환 데이터 포맷 2177

2.2.5. WAVE 통신 데이터 포맷 2178

2.2.6. WAVE 기지국 통신부 S/W 설계 Architecture 2178

2.2.7. WAVE 기지국 통신부 S/W 주요 기능 2178

2.2.8. WAVE 통신 운용 방안 2180

2-7-① 통합 관제 센터 및 현장 테스트베드 운영 2181

1. 개요 2184

1.1. Test bed 개황도 2184

2. 유지보수 내용 2185

3. 유지보수 방법 2185

4. 장비투입 현황 2185

(부록) 유지관리 보고서 2186

소프트웨어 2211

1. 요구사항정의서 2215

가. 군집주행 중인 군집 리스트 2215

나. 군집주행정보 카드 2218

다. 군집 차량 정보 카드 2223

라. 군집 지도 정보 카드 2227

마. 차량 이벤트 정보 카드 2230

바. 차량 내부 영상 및 정보 2232

2. 기능정의서 2235

가. 군집주행 중인 군집리스트 2235

나. 군집주행정보 카드 2238

다. 군집 차량 정보 카드 2243

라. 군집 지도 정보 카드 2247

마. 군집 지도 정보 카드 2250

바. 차량 내부 영상 및 정보 2252

3. 테이블정의서 2255

4. 운영자 매뉴얼 2257

가. TROOP 군집주행 모니터링 시스템 2257

5. 테스트결과서 2264

가. 군집주행 모니터링 시스템 2264

2-8-① 군집주행 지원방안 수립을 위한 시나리오 도출 2280

제1장 연구배경 및 목적 2282

1.1. 연구의 배경 2282

1.2. 연구의 목적 2282

제2장 연구 방법 및 결과 2283

2.1. 연구의 방법 및 절차 2283

2.2. 연구 결과 2288

제3장 결론 및 향후연구 2290

3.1. 결론 2290

3.2. 향후 연구 2290

학술발표 2291

교통류에 영향을 주는 화물차 군집주행 운영 요소 분석 / 이영택 ; 정하림 ; 조현배 ; 윤일수 2296

2-8-② 군집주행 안전성 향상을 위한 위험관리 방안 수립 2301

제1부 화물차 군집주행 소개 2303

제1장 화물차 군집주행의 이해 2304

제2장 운영 매뉴얼의 개요 2307

제2부 화물차 군집주행 계획 2309

제3장 차로운영 방법 2310

제4장 운영 적정 차종/품목/적재방식 2312

제5장 운영 적정 구간 설정 2317

제3부 화물차 군집주행 운영 2322

제6장 운영 구간 관리 2323

제7장 운영 효율 관리 2327

제8장 운전자 관리 2333

2-8-③ 군집주행 파급효과 분석 2335

제1장 연구 배경 및 목적 2337

1.1. 연구의 배경 2337

1.2. 연구의 필요성 및 목적 2337

제2장 연구 관련 이론 및 수행 방법 2339

2.1. 연구 관련 이론 2339

2.2. 연구의 수행 방법 2340

제3장 연구 전제 및 결과 2343

3.1. 연구 전제 2343

3.2. 연구 결과 2344

3.3. 군집주행 기술도입으로 인한 사회적 편익 도출(사망사고 개선 위주) 2346

학술발표 2347

C-G Method를 이용한 길어깨차로의 교통사고 영향 분석 / 이요셉 ; 박성호 ; 강성관 ; 윤일수 2352

Ⅰ. 서론 2352

Ⅱ. 관련 이론 및 연구 고찰 2353

Ⅲ. 분석 방법론 및 자료 수집 2354

Ⅳ. 비교분석방법 적용 2355

Ⅴ. 결론 및 향후 연구과제 2356

참고문헌 2357

논문(일반) 2358

CVM을 이용한 영동고속도로 버스전용차로 내 친환경차 주행 허가에 대한 가치 추정 / 김인영 ; 박상민 ; 김경현 ; 이환필 ; 윤일수 2359

교통류에 영향을 주는 화물차 군집주행 운영 조건 분석 / 정하림 ; 이영택 ; 박상민 ; 조현배 ; 윤일수 2373

메타분석을 이용한 화물차 군집주행의 효과 분석 / 김예진 ; 정하림 ; 고우리 ; 박중규 ; 윤일수 2386

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제1차년도 328

B-4-① 군집차량 안전서비스 요구사항 정의서 328

〈표 1〉 노면 상태 관련 Layer3 정보 351

〈표 2〉 돌발 상황 관련 Layer3 정보 351

〈표 3〉 교통 신호 관련 Layer3 정보 352

〈표 4〉 날씨 관련 Layer3 정보 355

B-7-① 요구사항 분석 및 아키텍쳐 설계 분석서 425

[표 1] 군집주행 기본정보메세지 429

[표 2] 군집 리스트 433

[표 3] REQ-VPLIST-01 434

[표 4] REQ-VPLIST-02 435

[표 5] 군집주행정보 436

[표 6] REQ-VPIF-01 437

[표 7] REQ-VPIF-02 438

[표 8] REQ-VPIF-03 439

[표 9] REQ-VPIF-04 440

[표 10] 군집 차량 정보 441

[표 11] REQ-VPVI-01 442

[표 12] REQ-VPVI-02 443

[표 13] REQ-VPVI-03 444

[표 14] 2D 지도 정보 445

[표 15] REQ-VPMAP-01 446

[표 16] REQ-VPMAP-02 447

[표 17] 차량 이벤트 정보 448

[표 18] REQ-VPEI-01 449

[표 19] 차량 내부 영상 및 차량 기본 정보 450

[표 20] REQ-VPVH-01 451

[표 21] REQ-VPVH-02 452

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제2차년도 814

2-4-① 군집차량 안전 관련 동적정보항목 설계 814

표-1. 안전서비스 분류 817

표-2. 날씨 데이터 818

표-3. 노면유형 818

표-4. 날씨 속성 818

표-5. RWIS 메시지 기준표 824

표-6. 한국천문연구원의 일출/일몰 시간 824

표-7. Device3(여주군 가남면 연대리 부근) RWIS 정보 828

표-8. 링크 속성 정보 829

표-9. 노드 속성 정보 829

표-10. 인프라 서비스 구간 데이터 양식 831

표-11. 확장공사 구간 데이터 양식 831

표-12. 연결로 데이터 양식 832

표-13. 톨게이트 데이터 양식 832

표-14. 세그먼트 진행 방향 판정 범위 834

표-15. 노면 건조 상태일 때, 정지시거 및 마찰 계수 841

표-16. 노면 습윤상태일 때, 정지시거 및 마찰 계수 841

표-17. 노면 상태 결빙 일 때, 정지시거 및 마찰 계수 842

표-18. 곡선 구간 데이터 양식 842

표-19. 오르막/내리막구간 데이터 양식 843

표-20. 분류, 합류, 엇갈림 구간 데이터 양식 846

2-7-② 센터 하드웨어 및 서버 구축 916

[표 1] DBMS, 군집주행 통합 모니터링 서버 사양서 919

[표 2] NVR 서버 사양서 920

[표 3] 스토리지 서버 사양서 921

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제3차년도 1849

2-2-① 군집주행 서비스 시험평가 시나리오 개발 1849

〈표 1〉 안개 감속기준 1853

〈표 2〉 시험평가 항목(안) 1857

〈표 3〉 시험평가 항목 결정(안) 1857

〈표 4〉 시험평가 절차 1858

〈표 5〉 합류구간 통과 서비스 기능 요구사항 1859

〈표 6〉 기상상황(안개) 서비스 기능 요구사항 1860

〈표 7〉 교량구간 서비스 기능 요구사항 1861

〈표 8〉 돌발상황(장치자) 서비스 기능 요구사항 1862

〈표 9〉 시험평가 횟수 1863

〈표 10〉 군집주행메시지(PBM) 데이터요소 1865

〈표 11〉 차종(차량종류) 1866

2-2-② 공용도로 시험평가 1936

〈표 1〉 시험 일정 1938

〈표 2〉 시험 대상 1938

〈표 3〉 진행기관별 사전회의 1938

〈표 4〉 시험평가 차량 1939

〈표 5〉 시험평가 대상 장비 목록 1941

〈표 6〉 시험평가 장비 및 문서 목록 1942

〈표 7〉 시험평가 기준 항목 1944

〈표 8〉 시험평가 시나리오 1944

〈표 9〉 군집주행 안전서비스를 위한 Use Case 분류 1944

〈표 10〉 도로 작업구간(공사중) 시험평가 시나리오 1945

〈표 11〉 돌발상황(박스) 시험평가 시나리오 1947

〈표 12〉 돌발상황(로드킬) 시험평가 시나리오 1949

〈표 13〉 시험평가 판단기준 1951

〈표 14〉 시험위치 및 상황별 시나리오 1952

〈표 15〉 시험평가지 예시 1952

〈표 16〉 회차별 시험 결과 1953

〈표 17〉 상황별 시나리오 횟수 1960

〈표 18〉 차량별 운전자 선호도 점수 및 이슈사항 1960

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제1차년도 328

B-4-① 군집차량 안전서비스 요구사항 정의서 328

〈그림 1〉 화물차 군집주행 안전서비스 개념도 330

〈그림 2〉 군집주행 시나리오에 대한 워크샵 331

〈그림 3〉 Peloton사의 NOC 333

〈그림 4〉 Peloton사의 Over-The-Horizon Alerts 기능 333

〈그림 5〉 Texas Connected Freight Corridors Project 334

〈그림 6〉 End-of-Queue 334

〈그림 7〉 Michigan Department of Transportation 335

〈그림 8〉 ITS Spots 336

〈그림 9〉 Safety Driving Support 336

〈그림 10〉 경사로에서의 교통 혼잡 해소 337

〈그림 11〉 차종별 제동거리 차이 338

〈그림 12〉 화물차 적재량에 따른 제동거리 339

〈그림 13〉 내리막길에서 관성주행의 예 339

〈그림 14〉 화물차 급브레이크에 의한 사고 사례 340

〈그림 15〉 일본 화물차를 위한 휴게시설 지도 및 제공하는 정보 340

〈그림 16〉 화물차의 사각지대 341

〈그림 17〉 화물차 우측 사각지대에 승용차가 있는 경우 341

〈그림 18〉 곡선 구간에서 회전 시 사각지대에 승용차가 있는 경우 342

〈그림 19〉 차량 레이더와 V2V를 이용한 C-ACC 기술 343

〈그림 20〉 일본 ACC / C-ACC 개념 344

〈그림 21〉 V2V, V2I 통신을 이용한 C-ACC 345

〈그림 22〉 Danjin Highway의 대만 섹션에서 V2X 및 교차로 충돌 경고 시스템 346

〈그림 23〉 ACC, C-ACC 적용에 따른 선두 차량과의 거리 346

〈그림 24〉 내리막에서 오르막으로 변하는 지역의 정체 현상 347

〈그림 25〉 ACC 차량 투입에 따른 정체 손실 시간 감소율 348

〈그림 26〉 C-ACC 시스템의 연료절감 효과 348

〈그림 27〉 돌발 상황 정보의 전달 시점 349

〈그림 28〉 돌발 상황과 같은 Layer3 정보를 전송할 기지국 선정 350

〈그림 29〉 교통 신호 관련 Layer3 정보 352

〈그림 30〉 긴급차량 접근 정보 제공을 위한 기지국 선정 353

〈그림 31〉 기상 악화 상황에서의 군집주행 기동의 한 예 354

B-7-① 요구사항 분석 및 아키텍쳐 설계 분석서 426

〈그림 1〉 CARS 센터를 활용하여 재구성한 군집주행 통합센터 아키텍쳐 구성도 428

〈그림 2〉 군집주행 기본 메세지를 UX/UI로 재구성한 화면 430

〈그림 3〉 군집차량 내부의 정보와 영상 정보가 연계되었을 때의 UX/UI 디자인화면 431

〈그림 4〉 IP 카메라를 통한 차량 내 영상과 HMI 차량 내부 정보 표출 화면 431

〈그림 5〉 군집주행정보를 나타내는 정보 카드 432

〈그림 6〉 군집 차량 중 선택 된 차량의 정보 화면 432

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제2차년도 815

2-4-① 군집차량 안전 관련 동적정보항목 설계 815

그림-1. WeatherLink 흐름도 819

그림-2. WeatherLink 표시영역 820

그림-3. WeatherLink 실행화면 821

그림-4. CenterLDM 화면 821

그림-5. LDM MO 화면 822

그림-6. RWIS 수행 흐름도 822

그림-7. 영동선 RWIS 설치 위치 823

그림-8. 여주시험도로 RWIS 설치 위치 823

그림-10. CenterLDM 화면 825

그림-11. LDM MO 화면 826

그림-12. LDM MO 화면2 826

그림-13. 기상청 지역별 상세 관측자료(AWS) 15분 강수량 827

그림-14. 인프라서비스 이탈구간 830

그림-15. 곡률과 곡률반경의 관계 833

그림-16. 커브를 포함한 링크 834

그림-17. 세그먼트 방향구분 834

그림-18. 마찰력 고려하지 않는 경우 힘의 작용 방향 837

그림-19. 마찰력 존재하는 경우 힘의 작용 방향 838

그림-20. 우회전하는 트럭의 뒷면에서 작용하는 힘의 방향 839

그림-21. 분류에 관한 노드 링크의 관계 843

그림-22. 합류에 관한 노드 링크의 관계 844

그림-23. 본선-연결로 엇갈림 844

그림-24. 연결로-연결로 엇갈림 845

그림-25. 연결로-연결로 엇갈림 845

그림-26. 군집차량 안전서비스 정적조건 추출 툴 수행 순서 847

그림-27. 군집차량 안전서비스 정적조건 추출 툴(곡률 반경 계산) 848

그림-28. 곡률반경 300m 이하인 지점 예시(신갈 JC) 848

그림-29. 신갈 JC 곡률반경 849

그림-30. 군집차량 안전서비스 정적조건 추출 툴(횡단조건/합류) 850

그림-31. 군집차량 안전서비스 정적조건 추출 툴(횡단조건/분류) 850

그림-32. 군집차량 안전서비스 정적조건 추출 툴(엇갈림구간, 750m/0건) 851

그림-33. 군집차량 안전서비스 정적조건 추출 툴(엇갈림구간, 1500m/5건) 851

그림-34. 군집차량 안전서비스 정적조건 추출 툴(1500m 예시) 852

2-7-② 센터 하드웨어 및 서버 구축 917

[그림 1] 전체 시스템 구성도에서의 NVR, DBMS, 군집주행 차량 모니터링 서버와 스토리지 서버 918

[그림 2] 군집주행 모니터링 서버 입고 922

[그림 3] DBMS 서버 입고 922

[그림 4] 스토리지 서버 입고 923

[그림 5] NVR 입고 923

[그림 6] 서버, 스토리지, NVR 랙 장착 모습 924

V2X기반 화물차 군집주행 운영기술 개발 2세부 과제(성과증빙자료) - 제3차년도 1850

2-2-① 군집주행 서비스 시험평가 시나리오 개발 1850

〈그림 1〉 중부내륙고속도로, 스마트하이웨이 시험도로 1851

〈그림 2〉 합류구간 통과 서비스 1852

〈그림 3〉 기상상황(안개) 서비스 1853

〈그림 4〉 교량구간 서비스 1854

〈그림 5〉 돌발상황(정지차) 서비스 1855

〈그림 6〉 군집주행 안전서비스 시험평가 개요 1856

〈그림 7〉 군집주행 안전서비스 시험평가 방법 1858

〈그림 8〉 합류구간 통과 서비스 기능 요구사항 1859

〈그림 9〉 기상상황(안개) 서비스 기능 요구사항 1860

〈그림 10〉 교량구간 서비스 기능 요구사항 1861

〈그림 11〉 돌발상황(장치자) 서비스 기능 요구사항 1862

2-2-② 공용도로 시험평가 1937

〈그림 1〉 중부내륙고속도로, 스마트하이웨이 시험도로 1939