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[표지] 1
제출문 2
요약문 4
목차 10
I. 해당 단계 연구개발실적 11
1. 연구개발과제의 개요 11
1) 연구개발과제의 최종 목표 11
2) 연구개발과제의 단계별 목표 12
2. 연구개발과제 수행 과정 및 수행 내용 14
제1절 BRT용 자율주행 엑추에이터 개발 14
1. 자율주행 엑추에이터 기본설계 14
2. 조향 엑추에이터 시작품 개발 22
3. 제동 엑추에이터 시작품 개발 32
4. 가속 모듈 시작품 개발 37
5. 변속 모듈 시작품 개발 39
6. 자율주행 엑추에이터의 시험 평가 사양 설계 40
7. 엑추에이터 공인 시험 평가 47
8. 엑추에이터 모듈 HILS 구축 및 시험 수행 49
제2절 자율주행 통합제어기 판단 및 제어기술 개발 59
1. 대용량 BRT 통합 자율주행 제어시스템 개발 59
2. 인터페이스 통합 모듈 개발 76
3. BRT 차량 파라미터 추정 알고리즘 81
4. BRT 차량 파라미터기반 경로생성 알고리즘 104
5. 제어용 BRT 차량모델(Inner Model) 개발 117
6. BRT 제어로직 개발 121
제3절 자율주행 통합제어기 인지 및 측위기술 개발 137
1. 운행 시나리오기반 인지기술 개발 137
2. 다중센서 및 딥러닝 기반 도로 환경 인식 기술 개발 154
3. 위치 및 자세 인식 기술 171
제4절 성능평가를 위한 자율주행 시뮬레이터 개발 190
1. 시뮬레이터 기반 시험환경 구축 190
2. 시뮬레이터 기반 가상환경 구축 192
3. 가상주행 연동환경 액추에이터 HiLS 개발 236
제5절 가상환경 기반 자율주행 시험평가기술 개발 246
1. 자율주행 성능평가 표준화 기술 개발 246
2. 가상환경 기반 시험평가 기술 개발 251
3. 가상환경 기반 자율주행 충돌회피 시험 283
4. 가상환경 기반 자율주행 마일리지 누적 시험 286
제6절 승객 안전성 확보를 위한 교차로 및 정류장 지원기술 개발 288
1. 자율주행 대용량 BRT 인프라 관제시스템 개발 288
2. 자율주행 대용량 BRT 정류장 지원기술 개발 316
3. 자율주행 대용량 BRT의 주행/정차를 위한 신호등 인지기술 개발 344
4. 관제 시스템 및 정류장 지원시스템 통합 운영시험 356
3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 367
1) 연구수행 결과 367
(1) 정성적 연구개발성과 367
(2) 정량적 연구개발성과 420
(3) 세부 정량적 연구개발성과 420
2) 목표 달성 수준 425
4. 목표 미달 시 원인분석(해당없음) 425
5. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 425
6. 연구개발성과 관리 및 활용 계획 426
[뒷표지] 427
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도서위치안내: 인문자연과학자료실(314호) / 서가번호: 40
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