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[표지] 1

제출문 2

보고서 요약서 3

목차 5

1. 연구개발과제의 개요 5

2. 연구수행내용 및 성과 6

가. 1차년도 연구개요 6

(1) 감지 가능한(sensorized) 엔드이펙터(end-effect) 설계 6

(2) 모델링 및 시뮬레이션 6

(3) 힘 크기 및 접촉 위치 특성 분석 6

나. 1차년도 연구수행 방법 6

(1) 센싱 패드 디자인 6

(2) FBGs 센서 데이터 처리 6

(3) 힘 위치 및 크기 추정 6

(4) 온도 보정 6

다. 1차년도 연구개발 성과 7

라. 1차년도 연구내용 8

(1) 감지 가능한(sensorized) 엔드이펙터(end-effect) 설계 8

(2) 모델 기반 힘 추정 9

(3) 딥러닝 기반 힘 추정 10

(4) 힘 데이터 획득 방법 12

(5) 결과 데이터 12

(6) 어플리케이션 13

(7) 디스커션 15

마. 2차년도 연구개요 18

(1) 감지 가능한(sensorized) 슬리브용 곡면 로보틱 스킨 설계 18

(2) 모델링 및 시뮬레이션 18

(3) 힘 크기 및 접촉 위치 특성 분석 18

(4) 로보틱 스킨의 실시간 통신 및 시각화 18

바. 2차년도 연구수행 방법 18

(1) 모듈형 곡면 센싱 패드 디자인 18

(2) 실시간 FBGs 센서 데이터 처리 및 시각화 18

(3) 로보틱 스킨 캘리브레이션 18

사. 2차년도 연구개발 성과 18

아. 2차년도 연구내용 20

(1) 디자인 20

(2) 모델링 22

(3) 햅틱 장치와 연동한 장애물 회피 실험 29

자. 3차년도 연구개요 31

(1) 모듈형 센싱 패드의 최저 측정 힘 및 성능 개선 31

(2) 햅틱 장비 연동 시스템 구성 및 효과 검증 31

(3) 로보틱 스킨 효과 검증 31

차. 3차년도 연구수행 방법 31

(1) 모듈형 센싱의 최저 측정 힘 및 성능 개선 31

(2) 햅틱 장비 연동 시스템 구성 및 효과 검증 31

(3) 로보틱 스킨 효과 검증 31

카. 3차년도 연구개발 성과 31

타. 3차년도 연구내용 33

(1) 센서 Characterization 33

(2) 햅틱 장비 연동 시스템 37

(3) 자동화 시스템 39

3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 43

가. 목표 43

(1) 1차년도 목표 43

(2) 2, 3차년도 목표 43

나. 목표 달성여부 43

(1) 1차년도 자체 평가 43

(2) 2, 3차년도 자체 평가 43

4. 연구개발성과의 활용 계획 등 44

붙임. 참고 자료 46

붙임. 참고문헌 49

〈별첨〉 주관연구기관의 자체평가 의견서[내용없음] 5

[뒷표지] 56

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