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[표지]

연구결과 요약문

목차

1. 연구개발과제의 개요 4

연구과제 최종 목표 4

연구 필요성 및 목적 4

핵심 요소 기술 및 연구 범위 5

2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 6

도심지 환경에서 DOGM 구축 기법 개발 6

동/정적 객체 동시 인식을 위한 DOGM 구조설계 및 갱신기법 개발 6

DOGM 기반 동/정적 객체 분류 및 상태추정 성능분석 6

DOGM을 위한 센서 융합기법 개발 7

다종 센서 융합 및 정밀지도 정보를 이용한 DOGM 갱신기법 개발 7

도심지 환경에서의 운전자 DB 및 가상환경 구축 8

실험 차량 및 제어 시스템 설계 8

도심지 환경에서 자율주행 실험차량을 이용한 센서 데이터 취득 및 로깅 8

자율주행 시스템 구현을 위한 도심지 가상환경 구축 9

인공신경망 학습을 위한 다양한 주행 시나리오 DB 확장 구축 9

운전자 주행 DB 학습 기반 주변 차량 경로예측 기술 개발 10

DOGM 기반 데이터 학습을 위한 DNN 구조 설계 10

DOGM DB 기반 경로예측 기술 개발 11

도심지 경로예측 기술 개발 및 성능 분석 12

데이터 학습 기반 자차량 자율주행 경로설계 기술 개발 13

도심지 운전자 주행 DB를 이용한 경로 설계 DNN 구축 13

운전자 주행 DB 학습을 통한 성능 분석 및 보완 15

3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 16

1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) 16

1. 도심지 환경에서의 DOGM 구축 기법 개발 16

2. 도심지 환경에서의 운전자 DB 및 가상환경 구축 16

3. 운전자 주행 DB 학습 기반 주변 차량 경로예측 기술 개발 16

4. 데이터 학습 기반 자차량 자율주행 경로설계 기술 개발 16

2) 세부 정량적 연구개발성과: [붙임1] 참조 16

3) 목표 달성 수준 16

4) 목표 미달 시 원인 분석(해당 시) 16

4-1) 목표 미달 원인(사유) 자체분석 내용 16

4-2) 자체 보완활동 16

4-3) 연구개발 과정의 성실성 17

4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) 17

5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 17

연구 결과 성과물 산출 17

산학과제 창출 17

도심지 자율주행 기술 향상 17

6. 자체점검표 17

7. 참고문헌 18

붙임 19

1. 세부 정량적 연구개발성과 19

2-1. 연구책임자(해당 시 참여연구자(공동) 포함) 대표적 연구실적 22

2-2. 주관연구책임자(해당 시 참여연구자(공동) 포함) 대표적 논문·특허실적 요약문 23

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