그림 1. 수륙양용 기동정찰로봇 개발 개념도 29

그림 2. [해병대] 현장환경과 유사한 진입로(예시) 31

그림 3. [해병대] 현장환경과 유사한 계단형 진입로(예시) 32

그림 4. [해병대] 현장환경과 유사한 철조망 구조물(예시) 32

그림 5. [해병대] 정찰환경(둔덕 통행로와 초소 예시) 33

그림 6. [육군] 현장환경과 유사한 정찰지형(예시) 33

그림 7. [육군] 현장환경과 유사한 해안 철조망 및 정찰구역(예시) 33

그림 8. [육군] 절벽, 바위 지형의 철조망 배치 구역(예시) 34

그림 9. 감시장비로 표적이 탐지되나 식별이 되지 않는 경우(예시) 35

그림 10. 감시장비의 사각지역 조사가 필요한 경우(예시) 35

그림 11. [그림없음] 9

그림 12. [그림없음] 9

그림 13. 정찰로봇의 해상/육상 구동방향 개념도 37

그림 14. 수평유지 컨셉 안 37

그림 15. 자율제어 시스템 센서 설계 구성안 38

그림 16. 환경인식 센서 인터페이스 구성안 38

그림 17. 플랫폼 바디 경사면 적용 39

그림 18. 스크류 완전 잠김 확인 40

그림 19. 수륙양용 정찰로봇 장치 배치도 40

그림 20. 평시정찰 시나리오 구성 41

그림 21. 표적 접근정찰 시나리오 구성 41

그림 22. 카메라 비교 실험 카메라 3종, 평면 라이다 1종 42

그림 23. 카메라 비교실험 환경 및 카메라 인터페이스 43

그림 24. 평면 라이다 실험 환경 및 인터페이스 44

그림 25. NSL-3130AA point cloud 데이터 44

그림 26. 주·야간 주행용 카메라 비교 45

그림 27. 주·야간 카메라 주간·야간 구동 이미지 45

그림 28. 시중 라이다 비교 46

그림 29. 시중 RTK GPS 비교 46

그림 30. 시중 AHRS 성능 비교 47

그림 31. RTK GPS 정지실험 방법 47

그림 32. GPS RTK 정지실험 각 일시 별 GPS 데이터 비교 결과 48

그림 33. RTK GPS 이동실험 진행 방법 48

그림 34. RTK GPS 이동시험 로그 데이터 48

그림 35. 주·야간 카메라 실시간성 확인 49

그림 36. C# RTSP 프로그램 49

그림 37. 개발한 GNSS 수신 프로그램 기본 화면 50

그림 38. 저장된 GNSS 데이터를 기반으로 위치경로 표시 50

그림 39. 동해의 해안환경 예시 50

그림 40. ScanContext를 이용한 임의의 위치 주변 환경 특징 이미지화 예시 51

그림 41. 맵 작성 프레임워크 52

그림 42. 맵 생성 알고리즘 수행 결과 53

그림 43. particle filter 기반 위치추정 알고리즘 시뮬레이션화면 53

그림 44. particle filter 기반 위치 추정 알고리즘 시뮬레이션 결과 54

그림 45. 해안환경 실험데이터를 이용한 로봇 위치 추정 결과 55

그림 46. 휴전선 접근 지역(예시) 55

그림 47. 휴전선 이격 지역(예시) 56

그림 48. 포장/비포장 진입로 구성(예시) 56

그림 49. 숲길, 숲, 해안둔덕 구성(예시) 56

그림 50. 모래해안, 암반지역, 해안과 개천 합류지점(예시) 57

그림 51. 평시정찰 임무계획 및 할당 시나리오 57

그림 52. 표적 접근 정찰 임무계획 및 시나리오 58

그림 53. 임무관리 제어 아키텍쳐 설계 58

그림 54. 임무관리 제어 아키텍처 구성 59

그림 55. 임무관리 제어 구성요소 설계 59

그림 56. 수륙양용 바퀴 컨셉 조사(10가지 타입) 60

그림 57. 수륙양용형 토이 4종 61

그림 58. 수륙양용형 토이 실물 사이즈 61

그림 59. 구축된 테스트 베드 전경 62

그림 60. 수륙양용형 토이의 평가기준 선정 62

그림 61. 힘의 전달 측정방법 63

그림 62. 에너지 전달 측정방법 64

그림 63. 스크류 바퀴타입 구동방식 정의 64

그림 64. 힘의 전달 측정 결과 65

그림 65. 에너지 전달 측정 결과 66

그림 66. 로봇 플랫폼 구성 67

그림 67. 정찰로봇 기본 설계 68

그림 68. 정찰로봇 제어 아키텍처 68

그림 69. 센서 시스템 구성을 위한 하드웨어 스펙 및 구성도 69

그림 70. 시험용 수륙양용 플랫폼에 장착된 센서 시스템 69

그림 71. LiDAR 장애물 위치오차 측정 실험환경 70

그림 72. LiDAR 장애물 위치오차 검증 결과 70

그림 73. IR cut filter 활용성 확인 71

그림 74. 주간 IR cut filter 실험 71

그림 75. 적외선용 글라스 재료에 따른 투과율 72

그림 76. 아크릴 근적외선 투과율 72

그림 77. 아크릴 부착 비교 실험 72

그림 78. 생활방수 및 침수된 상황 카메라 기능사용 여부 실험 73

그림 79. 포인트 클라우드 입력부터 관심 장애물 인식 과정 74

그림 80. 안전 영역내 장애물 인식 결과 75

그림 81. 이동 가능 영역 인식테스트 결과 76

그림 82. 임의의 장소들에 대한 Scan-Context 추출 결과 가시화 76

그림 83. 맵 생성 및 위치 인식 알고리즘 프레임워크 77

그림 84. 실험 환경 위성 이미지 77

그림 85. 맵 생성 실험 결과 가시화 78

그림 86. 경로 1의 실험 결과 비교 78

그림 87. 경로 2의 실험 결과 비교 79

그림 88. A-Star 알고리즘을 사용한 전역경로 계획 방법 79

그림 89. 전역경로 시뮬레이션 결과 80

그림 90. GPS에서 취득한 경유점 관리 방안 80

그림 91. GPS에서 취득한 경유점 관리 파일 80

그림 92. 테스트 베드 전역경로 생성결과 81

그림 93. Pure Pursuit 제어기 입출력 구성 81

그림 94. Pure Pursuit 제어기 기구적 모델 82

그림 95. 경로추종 시뮬레이션 결과 82

그림 96. 운용 시나리오 정의 83

그림 97. 정찰 시나리오 시퀀스 구체화 83

그림 98. 평시 정찰 임무 시나리오 및 데이터 플로우 84

그림 99. 표적 정찰 임무 시나리오 및 데이터 플로우 84

그림 100. 임무 관리 구조 정의 85

그림 101. 정찰로봇이 지휘통제소에 전달하는 데이터 85

그림 102. 지휘통제소에서 정찰로봇에 전달하는 데이터 86

그림 103. 지휘통제소 필수 커맨드 정의 86

그림 104. 로봇 기능 정의 86

그림 105. 감시 구역 이동 시퀀스 정의 87

그림 106. 정찰 시작 시퀀스 정의 87

그림 107. 표적 탐지 시퀀스 정의 88

그림 108. 복귀 시퀀스 정의 88

그림 109. K-Means 알고리즘을 적용한 군집화 89

그림 110. 평시정찰 시나리오 군집화를 적용한 작업영역 할당 89

그림 111. 표적접근정찰 시나리오 군집화를 적용한 작업영역 재할당 90

그림 112. 3대의 로봇 작업영역 할당 시뮬레이션 결과 90

그림 113. 2대의 로봇 작업영역 할당 시뮬레이션 결과 91

그림 114. 시스템 처리장치 내부배선 3D 모델링 91

그림 115. 시스템 처리장치 1식 제작완료 92

그림 116. 시스템 처리장치 내부 연결도 92

그림 117. SBC #1~#2 운영체제 탑재(크랙) 및 기본 동작 시험을 통한 S/W 개발 환경 구축 완료 93

그림 118. 시스템 처리장치 포트 동작 확인 93

그림 119. 시스템 처리장치 1차시제 전력 소모량 확인 94

그림 120. 시스템처리장치 내부 구조도 95

그림 121. 내부 통신 허브 성능표 95

그림 122. 통신 암호화 모듈 성능표 95

그림 123. 외부통신을 위한 무선통신모듈 성능표 96

그림 124. 통신장치 및 제어장치 하우징 3D 설계 96

그림 125. 통신장치 및 제어장치 기구부 조립 사진 97

그림 126. 통신장치 및 제어장치 기구부 조립 완료 사진 97

그림 127. 시스템처리장치 판넬 실물 사진 98

그림 128. 외부 배선을 위한 시스템처리장치의 판넬 커넥터 구성도 및 핀맵도 98

그림 129. 내/외부 디바이스 통신용 IP/ID 정리표(안) 99

그림 130. 구간암호화 모듈 하드웨어 사양 99

그림 131. 암호화 모듈의 Laytency 측정 방법 100

그림 132. Laytency 측정 실험 100

그림 133. 암호화 모듈의 Laytency 실험 결과 101

그림 134. 정찰로봇에서 지휘통제소로 전달 메시지(#1) 102

그림 135. 정찰로봇에서 지휘통제소로 전달 메시지(#2) 103

그림 136. 정찰로봇에서 지휘통제소로 전달 메시지(#3) 104

그림 137. 지휘통제소로 정찰로봇으로 전달 메시지 105

그림 138. ROS기반 SW 프레임 워크 106

그림 139. 프레임워크 기반 컴포넌트 구성 106

그림 140. 스테이트 머신 다이어그램 107

그림 141. 외부 명령 수신 및 path controller 내부 경로점 생성 108

그림 142. 2차 시스템 처리장치 모델링 108

그림 143. 2차 시스템 처리장치 실물 109

그림 144. 시리얼 분배보드 모델링 109

그림 145. 시리얼 분배보드 실물 사진 109

그림 146. 2차 시스템 처리장치 메인 제어기 성능표 110

그림 147. 전원 분배보드 모델링 110

그림 148. 제작된 전원 공급장치 실물사진 111

그림 149. 2차 시스템 처리장치 배선도 112

그림 150. 시스템 처리장치 내부 사진 112

그림 151. 시스템 처리장치 성능테스트 환경 및 기본 전류 측정 113

그림 152. stress utility를 이용한 CPU부하시 전류 소모 테스트 113

그림 153. 시스템처리장치 하드웨어 114

그림 154. sysbench를 이용한 CPU연산 테스트 114

그림 155. dd 명령어를 통한 읽기/쓰기 성능 확인 115

그림 156. 전원 및 IO커넥터의 방수 커넥터 적용 115

그림 157. 시스템 처리 장치 내부(전원 및 통신 연결) 116

그림 158. 시스템 처리장치 판넬부 연결 모듈 정의 116

그림 159. 시스템처리장치 적용 117

그림 160. 시스템처리 SW 아키텍쳐 및 흐름도 118

그림 161. 단위 기능 시험 결과(AHRS, GPS, Lidar, IP 카메라) 119

그림 162. 통합 모니터링 화면 및 드라이버 입출력 연동 결과 119

그림 163. 통합 모니터링 화면 및 조이스틱 - 기구학 연동 결과 120

그림 164. 통합 모니터링 화면 및 통신 - 기구학 연동 결과 120

그림 165. 통합 모니터링 화면 및 측위 연산 결과 121

그림 166. 운용모드 Joystick 제어 결과 그래프 121

그림 167. 운용모드 Manual 제어 결과 그래프 122

그림 168. 운용모드 Operate 제어 결과 그래프 122

그림 169. 로봇 자율 주행 시험을 위한 평시정찰 시나리오 123

그림 170. 로봇 임무설정을 위한 임무 GUI 화면 123

그림 171. 평시정찰 시나리오 자율주행 시험 개요도 124

그림 172. Scan_context를 이용한 방위각, 격자 기반의 환경 인식 알고리즘 124

그림 173. Cylindrical Scan Context를 이용한 해안환경 인식 125

그림 174. 개선된 알고리즘 구성, 지도 작성과 위치 인식을 동시에 고려하도록 설계 126

그림 175. 개선된 알고리즘을 이용한 지도 작성 결과 및 이동 경로 비교 126

그림 176. 정찰로봇 기구학 모델 126

그림 177. 로봇 기구학 알고리즘(육상기준) 127

그림 178. 로봇 기구학 모드 전환(육상 & 수상) 127

그림 179. 기구학 시뮬레이션 검증 결과 128

그림 180. Surge-Sway 모션 반복 주행 결과 129

그림 181. Surge-Yaw 모션 반복 주행 결과 129

그림 182. 지도 작성결과 및 해안 환경 인식을 이용한 위치 인식 flow chart 130

그림 183. 작성된 지도 내에서 재 위치 인식 결과 가시화 130

그림 184. 인식 정확도 비교 그래프 131

그림 185. 기존 환경 인식 방식(Scan context)과 개선된 환경 인식 방식... 131

그림 186. 센서 퓨전을 활용한 위치인식 아키텍처 131

그림 187. 센서 퓨전을 활용한 위치인식 결과 132

그림 188. 평시정찰 시나리오에 따른 임무계획 알고리즘 요구 기능 133

그림 189. 임무계획 알고리즘 포함 지휘통제소 시스템 아키텍처 133

그림 190. 임무계획 알고리즘 아키텍처 134

그림 191. 임무계획 알고리즘 구성 및 입/출력 데이터 134

그림 192. 현장 시험 장소 위성 사진 135

그림 193. 임무통제장치의 임무계획 알고리즘 및 GUI 연동 결과 화면 135

그림 194. 로봇별 감시영역 할당 정보 136

그림 195. 다중로봇 경유점 관리 Flow Chart 136

그림 196. 로봇의 현재위치 기준 지정한 포인트 이동 action client 발행 137

그림 197. 로봇 현재위치에서 지정된 위치까지 자율이동 138

그림 198. 김사영역 경유점 기반 경로계획 138

그림 199. 경로계획 기반 지정된 경유점 자율주행 139

그림 200. LiDAR 통신 정보 확인 및 가시화 140

그림 201. AHRS 통신 정보 확인 및 가시화 140

그림 202. GPS 통신 정보 확인 및 가시화 140

그림 203. 환경 지도 작성 및 위치 인식 알고리즘 프레임 워크 구성 141

그림 204. 환경지도 작성 및 위치 인식 최종 결과(현재 위치) 추정값 발행 주기 5hz 141

그림 205. 정찰로봇 및 운용/임무통제장치 간 Data Manger 도입 142

그림 206. ICD 문서 로봇 송신 패킷 및 데이터 143

그림 207. ICD 문서 운용통제 송신 패킷 및 데이터 143

그림 208. IP카메라 실시간성 검증 144

그림 209. 통합 관리 매니저 모니터링 화면 145

그림 210. 운영환경 및 시간 분석 146

그림 211. 구동 장치 구성품 146

그림 212. 전원 및 통신 구성도 147

그림 213. 감속기 147

그림 214. 출력 토크 검토 147

그림 215. 수중 환경에 적합한 베어링 147

그림 216. 수륙양용 바퀴 제원 148

그림 217. 지상 환경 속도 계산 148

그림 218. 모터 토크 검토 및 웨이트 테스트 148

그림 219. 수상 환경 속도 계산 149

그림 220. 스크류 바퀴 제작 149

그림 221. 수상 주행 테스트 및 속도 측정 149

그림 222. 수륙양용 바퀴 설계(안) 150

그림 223. 소비전력 및 배터리 예상 용량 150

그림 224. 배터리 예시 150

그림 225. 확장 장치 구성품 151

그림 226. 확장장치 시스템 구성 설계 151

그림 227. 확장장치 위치제어 시퀀스 다이어그램 151

그림 228. 4륜 구조 탐사로봇 구조 분석 및 시제품 제작 152

그림 229. 보기 구조 설계 152

그림 230. 스크류바퀴 및 프레임 설계 153

그림 231. 플랫폼 바디 설계 153

그림 232. 시제품 설계 및 제작 153

그림 233. Bogie 기능 확인 154

그림 234. 이륜 스크류휠 개별 모터 속도 테스트 154

그림 235. 시제품 스크류휠 개별 모터 속도 테스트 154

그림 236. 시제품 지상 구동 테스트 155

그림 237. 회전축 설계 변경 155

그림 238. 구동 시 프레임이 모이는 현상 분석 156

그림 239. 프레임 보강 설계 156

그림 240. 정찰로봇 기본 설계 157

그림 241. 나사형 푼툰이 적용된 사례 157

그림 242. 개별 모터 구동 테스트 구현 158

그림 243. 전체 모터 구동 테스트 구현 158

그림 244. 정찰로봇 플랫폼 예상 무게 159

그림 245. 모터 제어 드라이버 Pin 구성 159

그림 246. 모터 제어 드라이버 Pin 활용 정/역 구동 159

그림 247. 스크류 바퀴 날에 고무 적용 160

그림 248. 주행구동장치 시스템 구성도 160

그림 249. 주행장치 모터 제어 시퀀스 다이어그램 160

그림 250. 모터 제어 드라이버 회로 활용 인터락 설계 161

그림 251. MotionNode 센서 DLL 적용 161

그림 252. 자이로스코프 센서 데이터 파싱 162

그림 253. 칼만필터 적용 단계 162

그림 254. 수신 센서데이터 필터링 163

그림 255. X와 Y축 변경시 Z축각 측정 계산 참조 수식 163

그림 256. 시제품 제어용 MCU PWM Pin Map 164

그림 257. 구동 속도 비율 조절 구현 164

그림 258. 표면모드별 정방향 구동 명령 165

그림 259. 표면모드별 역방향 구동 명령 165

그림 260. 표면모드별 좌회전 명령 165

그림 261. 표면모드별 우회전 명령 165

그림 262. 표면모드별 고정 회전 명령 166

그림 263. 시제품 제어용 MCU BLE 데이터 수신 166

그림 264. 시제품 MCU BLE 연결 Android 구현 167

그림 265. 시리얼 방식별 공통 통신 설정 옵션 167

그림 266. 시제품용 MCU의 Rx/Tx Pin 활용 RS232 통신 168

그림 267. 시제품용 MCU의 USB Port 활용 통신 168

그림 268. 시제품용 MCU BLE 모듈 부착 168

그림 269. 블루투스 데이터 포맷 초안 168

그림 270. MCU BLE Data Parsing 169

그림 271. Android BLE Data Parsing 169

그림 272. 배터리 비교 169

그림 273. 배터리 모니터링 170

그림 274. 전원 구성도 170

그림 275. 충전기 커넥터 형상 171

그림 276. 배터리 충전 회로 171

그림 277. 힘의 모델 단순화 172

그림 278. 보기 프레임의 힘과 토크 172

그림 279. 시제품용 MCU 제어 시스템 구성도 172

그림 280. 주행 제어 알고리즘 순서도 172

그림 281. 에러 발생 알림 순서도 172

그림 282. 주행 제어 알고리즘 구현 173

그림 283. 이륜 스크류 적용 아스팔트 구동 173

그림 284. 사륜 스크류 적용 아스팔트 구동 174

그림 285. 이륜 스크류 적용 해수 모래 표면 구동 174

그림 286. 이륜 스크류 적용 수조 활용 구동 테스트(1) 174

그림 287. 이륜 스크류 적용 수조 활용 구동 테스트(2) 175

그림 288. 이륜 스크류 적용 해수면 구동 테스트(1) 175

그림 289. 이륜 스크류 적용 해수면 구동 테스트(2) 175

그림 290. 볼스크류의 구조 176

그림 291. 전동 액추에이터 설계 177

그림 292. 전동 액추에이터 방수 설계 177

그림 293. 감시장비 수직전개 구동장치 적용 177

그림 294. TCP/IP 계층도 178

그림 295. TCP 객체 생성 및 연결 기능 구현 178

그림 296. TCP/IP 데이터 수신 기능 구현 179

그림 297. GPS 데이터 NMEA 포맷 검토 179

그림 298. 통신 프로토콜 설계(안) 180

그림 299. 수신데이터 파싱 함수 구현 180

그림 300. 정찰로봇 2차 시제품 설계 사양 180

그림 301. PDR과 CDR 설계 비교 분석 181

그림 302. 4륜 구조 탐사 로봇 설계 분석 181

그림 303. 보기 구조 기본 설계 182

그림 304. 배터리 용량 산정 공식 182

그림 305. 실제 소비 전력 측정표 182

그림 306. 주행장비 소비전력 측정표 183

그림 307. 정찰 로봇 바디 형상 183

그림 308. 정찰 로봇 바디 구조 183

그림 309. 바퀴 프레임 구조 184

그림 310. 조향 모듈 구조 184

그림 311. 조향 예시 184

그림 312. 조향 모듈 구성품 185

그림 313. 정찰 로봇 구성 185

그림 314. 중량 감소 비교표 186

그림 315. 정찰로봇에 적용된 커넥터 핀맵 186

그림 316. 정찰 로봇에 적용된 케이블 그랜드 187

그림 317. 정찰 로봇에 적용된 충전용 커넥터 187

그림 318. 정찰 로봇에 적용된 전원 스위치 187

그림 319. 정찰 로봇에 적용된 통신 커넥터 187

그림 320. CDR이후 설계 수정 188

그림 321. 설계 수정 내용 188

그림 322. 정찰 로봇 내부 배치 변경 189

그림 323. 조향 모듈 설계 변경 189

그림 324. 냉각 장치 구조 190

그림 325. 비상정지 버튼 및 LED 적용 190

그림 326. 조향부 단일축 부하 테스트 191

그림 327. 회전 부하 환경 구성 191

그림 328. 회전축 부하 시험 진행 사진 191

그림 329. 정찰 로봇 바디 하부 제작 도면 191

그림 330. 정찰 로봇 바디 상부 및 마스트 제작 도면 192

그림 331. 정찰 로봇 바퀴 프레임 제작 도면 192

그림 332. 조향 모듈 및 보기 구조 가공품 193

그림 333. 정찰 로봇 바퀴 프레임 부품 및 용접 193

그림 334. 2차 시제품 부자재 및 정병류 194

그림 335. 2차 시제품 파워퓨즈 및 DC 컨버터 194

그림 336. 2차 시제품 홈센서 및 주전원스위치 194

그림 337. 2차 시제품 커넥터 195

그림 338. 2차 시제품 슬립링 195

그림 339. 조향 모터 195

그림 340. 정찰 로봇 조향 모듈 196

그림 341. 주행 스크류 및 조향모터 구동부 테스트 전장 구성 196

그림 342. 조향부 원점 센서 인식 확인 197

그림 343. 조향모터 구동부 회전 확인 197

그림 344. 조향 및 주행 구동부 동시 회전 확인 197

그림 345. 정찰 로봇 바디 하부 설계 변경 198

그림 346. 정찰 로봇 바디 3D 상세 설계 198

그림 347. 정찰 로봇 바디 제작 199

그림 348. 로봇플랫폼 주행제어 CSCI 설계 199

그림 349. 조향모터 구동 명령 함수 구현 199

그림 350. 조향모터 무부하 회전 기능 확인 200

그림 351. 데이터 측정 수식 검토 200

그림 352. 자갈 구동 사진 201

그림 353. 자갈 저속 측정 데이터 201

그림 354. 자갈 고속 201

그림 355. 잔디 구동 사진 202

그림 356. 잔디 저속 측정 데이터 202

그림 357. 잔디 고속 측정 데이터 202

그림 358. 시멘트 구동 사진 203

그림 359. 시멘트 저속 측정 데이터 203

그림 360. 시멘트 고속 측정 데이터 203

그림 361. 경사로 구동 사진 204

그림 362. 경사로 저속 측정 데이터 204

그림 363. 경사로 코스 구동 사진 204

그림 364. 경사코스 저속 왕복 측정 데이터 205

그림 365. 경사코스 고속 왕복 측정 데이터 205

그림 366. 플라스틱 구동 사진 205

그림 367. 플라스틱 저속 측정 데이터 206

그림 368. 플라스틱 고속 측정 데이터 206

그림 369. 해안가 마른 모래 구동 사진 206

그림 370. 해안가 마른모래 저속 측정 데이터 207

그림 371. 해안가 마른모래 고속 측정 데이터 207

그림 372. 해안가 젖은 모래 구동 사진 207

그림 373. 해안가 젖은 모래 저속 측정 데이터 208

그림 374. 해안가 젖은 모래 고속 측정 데이터 208

그림 375. KIRO 본원 수조 구동 사진 208

그림 376. KIRO 본원 수조 저속 측정 데이터 209

그림 377. KIRO 본원 수조 고속(150RPM) 측정 데이터 209

그림 378. 테스트 구동 실험 배터리 소모량 측정 209

그림 379. 제어드라이버 불필요 종단저항 제거 210

그림 380. ROS 환경 제공 라이브러리 210

그림 381. ROS 환경 시리얼컨버터 연결 확인 211

그림 382. 임시 테스트 환경 구성 211

그림 383. 제어SW 테스용 SBC 환경 구성 211

그림 384. 모터 속도 피드백 테스트 함수 구현 212

그림 385. 모터 속도 명령 테스트 함수 구현 212

그림 386. ROS기반 시리얼포트 설정 확인 212

그림 387. ROS기반 시리얼 통신 함수 구현 213

그림 388. 원거리 통신 활용 ICD 설계 213

그림 389. 통제시스템 SW구현 클래스 뷰 214

그림 390. 지상 운용 속도 분석 214

그림 391. 모터 토크 계산 215

그림 392. 주행 구동장치 구성품 사양 215

그림 393. 부력 계산 216

그림 394. 해상 운용 속도 분석 216

그림 395. 주상 주행 실험 데이터 분석 217

그림 396. SUS 스크류 바퀴 제작 현황 217

그림 397. SUS 스크류 바퀴 4륜 시제품 적용 218

그림 398. AL 스크류 바퀴 제작 218

그림 399. AL 스크류 바퀴 4륜 시제품 적용 219

그림 400. 수륙양용 바퀴 2D도면 219

그림 401. 수륙양용 바퀴 프레임 2D도면 220

그림 402. 수륙양용 바퀴 가공품 220

그림 403. 수륙양용 바퀴 프레임 부품 현황 221

그림 404. 수륙양용 바퀴 2차 시제품 제작현황 221

그림 405. 충전장치 단품 222

그림 406. 충전장치 설치 222

그림 407. 전원 구성도 222

그림 408. 배터리 적층 예시 223

그림 409. 전원 분배 배치도 및 제작 현황 223

그림 410. 전원 및 통신 배치도 및 제작 현황 223

그림 411. 지휘/통제시스템 시스템 요구사항 포함 항목 224

그림 412. 운용통제장치 시스템 요구사항 분석 224

그림 413. 임무통제장치 시스템 요구사항 분석 224

그림 414. 지휘/통제 시스템 CSCI 설계 225

그림 415. 임무통제장치 시스템 LifeCycle 다이어그램 및 분석 225

그림 416. 운용통제 SW 시스템 구성도 225

그림 417. 연동 장비 상태 기능 흐름 순서도 226

그림 418. 모니터링 제어 분석 흐름 순서도 226

그림 419. 모니터링 세부 기능 흐름 순서도 226

그림 420. 임무제어 운용 모드 설계 227

그림 421. 임무통제장치 사용자 인터페이스 설계 227

그림 422. 운용통제장치 사용자 인터페이스 설계 227

그림 423. 휴대용조정장치 사용자 인터페이스 설계 228

그림 424. 통제시스템 클래스 다이어그램 설계 228

그림 425. 기관별 사용 변수 설계(일부) 228

그림 426. 운용통제시스템 SW 시퀀스다이어그램 229

그림 427. 운용통제시스템 GUI 구현 임시 테스트 229

그림 428. 고정형 IPv4 예시(안) 229

그림 429. 기능별 고정형 IPv4 설계(안) 230

그림 430. 배터리/제어드라이버별 ID 및 통신속도 230

그림 431. 휴대용 조종장치 단품 사양 230

그림 432. Analysis Model 231

그림 433. Analysis Condition.1 231

그림 434. Analysis Condition.2 231

그림 435. mode 1~12 Equivalent Stress 232

그림 436. mode 13~23 Equivalent Stress 232

그림 437. mode 1~12 Total deformation 232

그림 438. mode 13~23 Total deformation 233

그림 439. Equivalent Stress 233

그림 440. X-Directional Deformation for sigma level 234

그림 441. Y-Directional Deformation for sigma level 234

그림 442. Z-Directional Deformation for sigma level 234

그림 443. 임시 SBC 환경 구성 235

그림 444. ROS환경 단축어 구현 235

그림 445. 내부 SW 주행 제어 알고리즘 통합 테스트 236

그림 446. 스크류바퀴 조립 236

그림 447. 보기 프레임 조립 237

그림 448. 플랫폼 하부 조립 237

그림 449. 플랫폼 상부 조립 238

그림 450. 정찰 로봇 플랫폼 조립 238

그림 451. 정찰 로봇 플랫폼 조립 완료 238

그림 452. 해변 모래 지형 구동 테스트 239

그림 453. 산악 흙 지형 구동 테스트 239

그림 454. 수상 구동 테스트 239

그림 455. 단위 연결성 확인 240

그림 456. 조향모터 회전 및 속도 240

그림 457. 주행 모터 속도 확인 240

그림 458. 300RPM, 600RPM 속도 테스트 결과 241

그림 459. 900RPM, 1200RPM 속도 테스트 결과 241

그림 460. 모래사장 구동 테스트 242

그림 461. 비포장 산길 구동 테스트 242

그림 462. 200W 모터, 1/10 감속기 출력 243

그림 463. 400W, 1/10 감속기 출력 243

그림 464. 시스템처리장치 내부 SW 전송 메시지 244

그림 465. 내부 모터 명령 기능 244

그림 466. 모터 명령 패킷 검토 244

그림 467. 기구학 명령 콜백 함수 245

그림 468. 모터 상태 콜백 함수 245

그림 469. 제어 알고리즘 구동 확인 246

그림 470. 로봇 아스팔트 환경 구동 확인 246

그림 471. 로봇 비포장 환경 구동 확인 246

그림 472. 로봇 모래 사장 환경 구동 확인 247

그림 473. 로봇 간이수조 수상 구동 확인 247

그림 474. 화단(풀) 환경 구동 확인 247

그림 475. 임시 로봇 시뮬레이터 연결 테스트 248

그림 476. 정찰로봇 연동 통신 메시지 데이터 확인 248

그림 477. 조향 모듈 유격 발생 249

그림 478. 조향 모듈 유격 수정 249

그림 479. 조향 회전 부하 및 직진성 테스트 250

그림 480. 충전장치 단품 251

그림 481. 충전장치 설치 251

그림 482. 지휘통제소 외부 충전 시스템 251

그림 483. 정찰로봇 충전 연결 251

그림 484. 전원 구성도 252

그림 485. 배터리 적층 예시 252

그림 486. 전원 분배 배치도 및 제작 253

그림 487. 전원 및 통신 배치도 및 제작 현황 253

그림 488. 전장품 배치 및 제작 254

그림 489. 휴대용 S/W 육상 시험(1) 254

그림 490. 휴대용 S/W 육상 시험(2) 255

그림 491. SW 운용 모드 설계도 255

그림 492. 임무통제SW GUI 256

그림 493. 운용통제SW GUI 256

그림 494. 임무 설정 기능 256

그림 495. 목표점 설정 기능 257

그림 496. 경로점 전시 기능 257

그림 497. 경고방송 활성화 기능 257

그림 498. C4I 체계 연동 기능 258

그림 499. 로봇 조이스틱 데이터 기능 258

그림 500. 수집영상 전시 기능 259

그림 501. 감시장비 모터 제어 기능 259

그림 502. EO/IR카메라 및 추적 기능 260

그림 503. 수집영상 송신 기능 클라이언트 260

그림 504. 수집영상 이미지 전송 기능 261

그림 505. 표적처리결과 수신부 261

그림 506. 알림 메시지 발송 기능 261

그림 507. 운용통제SW 체계 연동 시험 262

그림 508. 시스템처리장치 연동 262

그림 509. 시스템처리장치 연동 구동 시험 263

그림 510. 임시 통신 연결 확인 263

그림 511. 통신 연결 및 테스트 263

그림 512. 운용통제처리기 내부 WSL2 및 Ubuntu 환경 설치 264

그림 513. 표적알고리즘 연동 및 GPU 용량 확인 264

그림 514. 임무통제 설계 보완 265

그림 515. 임무통제 데이터 흐름도 보완 265

그림 516. 운용통제 데이터 흐름도 보완 266

그림 517. 통신망 회선(1) 266

그림 518. 통신망 회선(2) 267

그림 519. 통신망 회선(3) 267

그림 520. 통신망 DDNS 및 포트포워딩 확인 267

그림 521. LTE 통신 속도 확인 268

그림 522. 휴대용 조종/SW GUI 268

그림 523. 휴대용 조종장치 무선 기능 269

그림 524. 휴대용조종장치 원격 성능 확인 269

그림 525. 휴대용 조종장치 연동 확인 270

그림 526. 이동 명령 수행 확인 270

그림 527. C4I 연결용 클라이언트 구현 271

그림 528. C4I 통신용 데이터 패킷 구성 271

그림 529. 모의환경용 C4I 클라이언트 데이터 설정 272

그림 530. 모의환경용 C4I 서버 데이터 패치 272

그림 531. 임무통제시스템 C4I 체계 연동 기능 272

그림 532. AL 재질의 내부 전장 BRK 273

그림 533. AL 전장 BRK 적용 273

그림 534. 200W 적용 설계 273

그림 535. 400W 적용 설계 273

그림 536. 용접타입의 스크류 바퀴 프레임 274

그림 537. 조립타입 스크류 바퀴 프레임 설계 274

그림 538. 조립타입 스크류 바퀴 프레임 제작 도면 275

그림 539. 400W 부품 및 조립식 프레임 제작 275

그림 540. 스크류 바퀴 2차 제작 276

그림 541. 기존의 용접타입 스크류 바퀴 조립체 276

그림 542. 조립식 스크류 바퀴 조립체 277

그림 543. 산길 운용 테스트 277

그림 544. 해변 모래 사장 구동 테스트 278

그림 545. 수상 테스트 환경 현장 답사 278

그림 546. 수상 운용 테스트 진행 279

그림 547. 무부하 배터리 소모 환경 구성 279

그림 548. 무부하 환경 배터리 소모량 측정 279

그림 549. 등속운동 배터리 소모 환경 구성 280

그림 550. 유동해석 평가 개요 280

그림 551. The shape of screw wheel for each model 281

그림 552. 해석 및 경계조건 281

그림 553. 동력 및 토크 281

그림 554. 스크류 형태에 따른 주위 유동장 결과 282

그림 555. 스크류 형태에 따른 압력장 결과 282

그림 556. 제어기 상태 요청 확인용 디버깅 283

그림 557. 제어기 에러 초기화 283

그림 558. 제어기 파리미터(환경설정) 디버깅 284

그림 559. 주행 명령 분석 후 디버깅 284

그림 560. 주행모터 출력 데이터 포맷 284

그림 561. 조향모터 출력 데이터 포맷 285

그림 562. 배터리 데이터 포맷 285

그림 563. 데이터 포함 비트 구성 구분 기능 285

그림 564. 주행모터 데이터 분석 286

그림 565. 조향모터 데이터 분석 286

그림 566. 제어기 RAW 데이터 수신 확인 286

그림 567. 배터리 데이터 구조 287

그림 568. 배터리 송신 명령 구조 287

그림 569. 배터리 데이터 분석 287

그림 570. 지상구동속도 측정 288

그림 571. 간이수조 수상 환경 동작 288

그림 572. 통제SW 연동 시험 289

그림 573. 임무1대/운용2대SW 연동 확인 289

그림 574. 목표점 설정 반영 290

그림 575. 목표점 설정 반영(2) 290

그림 576. 로봇 위치 전시 확인 290

그림 577. 운용통제 무선 통신망 연동 291

그림 578. 감시장비 EO 영상 전시 291

그림 579. 감시장비 IR 영상 전시 292

그림 580. 로봇 시뮬레이터 활성화 292

그림 581. 로봇 상태 전시 변경 확인 292

그림 582. 로봇 시뮬레이터 연동 확인 293

그림 583. 표적처리결과 로그 293

그림 584. 표적처리결과 확인 293

그림 585. 무선제어기 활용 SW 데이터 통신 294

그림 586. 무선제어기 활용 SW 구동 확인 294

그림 587. 인근 방송 청음 확인 295

그림 588. 인가자 SMS 메시지 295

그림 589. 중앙처리 데이터 패킷 개선 296

그림 590. 로봇처리명령 데이터 패킷 개선 296

그림 591. 임무통제SW GUI 개선 297

그림 592. 운용통제SW GUI 개선 297

그림 593. 휴대용 조종장치 연동 확인(1) 298

그림 594. 모의표적활용 영상 전시 확인 298

그림 595. GPU 용량 부족 확인 299

그림 596. GPU 교체품 299

그림 597. GPU 교체전 운용통제처리기 내부 299

그림 598. GPU 교체 후 운용통제처리기 내부 300

그림 599. GPU 교체 용량 확인 300

그림 600. 통신 장치 문제점 개선 301

그림 601. 통신 모듈 네트워크망 확인 301

그림 602. 근거리 통신 제어 확인 302

그림 603. 환경 구성 및 통신거리 확인 302

그림 604. 정찰로봇 원격 주행 명령 확인(근거리) 303

그림 605. 정찰로봇 원격 조향 명령 확인(원거리) 303

그림 606. 휴대용 조종장치 SW GUI 개선 303

그림 607. 감시장비 WBS 304

그림 608. EO/IR카메라 사양 304

그림 609. 감시장비 전원 및 신호 계통도 305

그림 610. 요구거리에 따른 EO 카메라 화각 적용을 통한 표적 크기 추정 305

그림 611. 요구거리에 따른 IR 카메라 화각 적용을 통한 표적 크기 추정 305

그림 612. 총 5일간의 데이터셋 수집 일정 306

그림 613. 학습데이터 획득을 위한 장치 구성도 307

그림 614. 2축(피치/요) 구동이 가능한 짐벌형 EO/IR 카메라 조립체 기본/상세설계 모델링 307

그림 615. 피치/요 구동을 위한 구동모터 선정 307

그림 616. 피치/요 구동제어를 위한 초소형 12비트 엔코더 선정 308

그림 617. 안정화를 위한 초소형 IMU 센서 선정 308

그림 618. EO 카메라 센서 선정 308

그림 619. IR 카메라 센서 선정 309

그림 620. EO, IR(55mm, 75mm) 카메라 별 중량 비교 분석 309

그림 621. 감시장비 소모전력 분석 310

그림 622. 감지장비 및 신호변환기 조립체 최적화 설계 결과 310

그림 623. ARM Cortex-M7 사양표 311

그림 624. 초소형 자세안정화 제어보드 회로도 311

그림 625. 초소형 자세안정화 제어보드 아트웍 및 제작 실물 311

그림 626. 모터 및 엔코더 통신을 위한 다중 통신 채널 반영 312

그림 627. RS232 통신 인터페이스 반영 312

그림 628. 영상획득을 위한 영상신호 변환보드 회로도 312

그림 629. 영상신호 변환보드 아트웍 결과 313

그림 630. 영상신호 변환보드 제작 결과(RF커넥터 포함) 313

그림 631. IR 영상추적 모사 그레이레벨 313

그림 632. EO 영상추적 모사 314

그림 633. EO 영상추적 구동 314

그림 634. IR 영상추적 구동 314

그림 635. 영상획득 장치 내부 구성 315

그림 636. 어선/목선/고무보트/사람(마네킹)/부이 5종 선정 결과 315

그림 637. 시험 환경 구성(근거리/중거리/원거리) 316

그림 638. 영상획득 시험(낮 이미지) 316

그림 639. 영상획득 시험(밤 이미지) 316

그림 640. 채증된 이미지 샘플 316

그림 641. 자세안정화 알고리즘 블록도 317

그림 642. 6축 모션 구동기에 장착한 EO/IR 카메라 조립체 1차 시제 317

그림 643. 자세안정화 미적용 결과 317

그림 644. 자세안정화 적용 결과 318

그림 645. H.264 압축을 적용한 EO 카메라 영상 RTSP 스트리밍 수신 결과(VLC) 318

그림 646. H.264 압축을 적용한 IR 카메라 영상 RTSP 스트리밍 수신 결과(VLC) 318

그림 647. EO 카메라 밝기 조정 결과 319

그림 648. EO 카메라 선명도 조정 결과 319

그림 649. EO 카메라 대조비(BLC) 적용 전/후 결과 319

그림 650. EO 카메라 WDR 적용 전/후 결과 320

그림 651. AGC 적용 결과 320

그림 652. EO/IR 카메라 조립체 시제품 1식 제작 결과 321

그림 653. 신호변환기 조립체 제작 및 통합 결과 322

그림 654. 시제품 통합 완료(카메라 조립체, 구동 조립체 우측면) 323

그림 655. 시제품 통합 완료(구동조립체 좌측면 및 전체 통합) 323

그림 656. 1차 시제품 중량 측정 결과 324

그림 657. 감시장비 테스트 SW 및 EO/IR 영상 전시 324

그림 658. 감시장비 구동기능 결과(팬 및 틸트 이동) 325

그림 659. 감시장비 줌 제어 결과(EO 광학 줌 확대, IR 디지털 줌 2배) 325

그림 660. 감시장비 소비전력(평시) 326

그림 661. 어선/목선/고무보트/사람(마네킹)/부이 5종 326

그림 662. 감시장비 현장 배치 327

그림 663. 거리별 6개의 포인트에 대한 이미지 327

그림 664. EO카메라 사양 328

그림 665. EO카메라 탐지거리(선박@1km 이상, 20도 이상) 328

그림 666. EO카메라 탐지/인식거리(사람@0.25km, 6.7도 이상) 328

그림 667. IR카메라 사양 329

그림 668. IR카메라 탐지거리(선박@1km, 디지털줌 x2) 329

그림 669. IR카메라 탐지/인식 거리(선박@0.25km) 329

그림 670. 감시장비 소형경량(2kg이내) 요구도를 만족하기위한 엔지니어링 플라스틱과 알루미늄 적용 330

그림 671. 감시장비 방수를 위한 오링 적용 설계 반영 331

그림 672. 신호변환기 조립체 방수 설계 적용 331

그림 673. 방진을 위한 방진마운트 조립체 적용 331

그림 674. 개선시제 기구 설계 크기 332

그림 675. 감시장비 중량비교 332

그림 676. 센서조립체 살빼기 332

그림 677. 베이스조립체 살빼기 333

그림 678. 센서조립체 방수 씰 333

그림 679. 구동부조립체 측판 방수 씰 333

그림 680. 방열을 위한 방열팬 적용 334

그림 681. 감시장비 및 신호변환기 조립체 BOM 최신화 334

그림 682. 기구 제작 도면 최신화(센서조립체) 334

그림 683. 기구 제작도면 최신화(베이스 및 구동조립체) 335

그림 684. 기구품 제작 입고 결과 335

그림 685. 센서조립체 기구품 제작 입고 결과 336

그림 686. 구동조립체(측판) 기구품 제작 입고 결과 336

그림 687. 구동조립체(측판) 기구품 제작 입고 결과 336

그림 688. 베이스조립체 기구품 제작 입고 결과 337

그림 689. 신호변환기조립체 기구품 제작 입고 결과 337

그림 690. 내부 장착 기구품 제작 입고 결과 338

그림 691. EO카메라 조립 및 통합 338

그림 692. IR카메라 조립 및 통합 339

그림 693. 센서조립체 조립 및 통합 339

그림 694. 구동부조립체 조립 및 통합 339

그림 695. 베이스조립체 조립 및 통합 340

그림 696. 방진마운트 조립체 조립 및 통합 340

그림 697. 신호변환기 조립체 조립 및 통합 340

그림 698. 2차 시제품 #1 조립 및 통합 결과 341

그림 699. 2차 시제품 #2 조립 및 통합 결과 341

그림 700. 신호변환기 조립체 조립 및 통합 결과 342

그림 701. EO카메라 제어 통합 적용 342

그림 702. IR카메라 제어 통합 적용 342

그림 703. 구동제어 통합 적용(고각제어) 343

그림 704. 구동제어 통합 적용(방위제어) 343

그림 705. 안정화 시험 구성 343

그림 706. 안정화 시험 결과 영상 344

그림 707. 피치/요 PID 통합 적용 344

그림 708. 화각 측정 결과(EO카메라) 344

그림 709. Xavier Orin 내 영상획득 구현 결과 345

그림 710. 표적을 지정하고 영상추적 알고리즘을 구동한 후 감시장비를 좌우로 이동한 결과(EO) 345

그림 711. 표적을 지정하고 영상추적 알고리즘을 구동한 후 감시장비를 상하로 이동한 결과(EO) 345

그림 712. 표적을 지정하고 영상추적 알고리즘을 구동한 후 감시장비를 좌우로 이동한 결과(IR) 346

그림 713. 표적을 지정하고 영상추적 알고리즘을 구동한 후 감시장비를 상하로 이동한 결과(IR) 346

그림 714. 감시장비 영상 및 제어 테스트 용 사용자 UI SW 구현 결과 346

그림 715. 시험구성 347

그림 716. 감시장비 2차시제 #1호기 기능시험 347

그림 717. 감시장비 2차시제 #2호기 기능시험 348

그림 718. 감시장비 2차시제 단위시험 348

그림 719. 시험성적서 2차시제 #1 349

그림 720. 시험성적서 결과 2차 시제 #2 349

그림 721. 무인수상정 플랫폼 장착 EOIR 통합 결과 350

그림 722. 무선을 이용한 영상 및 제어 데이터 송수신 구축 결과 350

그림 723. 기구축 사업 사용자 UI SW 구현 결과 351

그림 724. 감시장비 사용자 UI SW 통합 결과 351

그림 725. 무인기 플랫폼 장착 EOIR 방진마운트 적용 결과 352

그림 726. 감시장비 방진마운트 장착 통합 결과 352

그림 727. 중량 요구도 검증 시험 결과 353

그림 728. 로봇플랫폼과 감시장비 장착 결과 354

그림 729. 상용 RTSP 뷰어 프로그램을 이용한 EO 카메라 영상 수신 전시 결과 354

그림 730. 상용 RTSP 뷰어 프로그램을 이용한 IR 카메라 영상 수신 전시 결과 355

그림 731. 감시장비 사용자 UI SW를 이용한 EO 및 IR 카메라 영상 전시 결과 355

그림 732. 감시장비와 지상 통제 소프트웨어 연동 구성 356

그림 733. 감시장비와 지상 통제 소프트웨어 연동 결과 - EO 카메라 영상 전시 356

그림 734. 감시장비와 지상 통제 소프트웨어 연동 결과 - IR 카메라 영상 전시 357

그림 735. 감시장비 IP 리스트 확정 결과 357

그림 736. 감시장비와 연동 통제 소프트웨어 ICD 결과 358

그림 737. 감시장비와 연동 통제 소프트웨어 ICD 연동 구성 359

그림 738. 선박에 대한 1km에서의 탐지 결과 359

그림 739. 마네킹에 대한 0.15km에서의 인식 결과 360

그림 740. 1km에서의 선박에 대한 EO 카메라 획득 영상 360

그림 741. 0.15km에서의 마네킹에 대한 EO 카메라 획득 영상 361

그림 742. 선박에 대한 1km에서의 탐지 결과 361

그림 743. 선박에 대한 0.2km에서의 인식 결과 362

그림 744. 1km에서의 선박에 대한 IR 카메라 획득 영상 362

그림 745. 0.2km에서의 선박에 대한 IR 카메라 획득 영상 363

그림 746. EO 카메라 추적 결과 363

그림 747. IR 카메라 추적 결과 363

그림 748. 영상 추적 구성도 364

그림 749. 추적 결과 1 - 표적 정보 인가(상), 자동 추적 기능(하) 364

그림 750. 추적 결과 2 - 표적 정보 인가(상), 자동 추적 기능(하) 365

그림 751. 확보한 데이터의 학습을 위한 라벨링 화면 366

그림 752. 확보한 데이터의 학습을 위한 라벨링 화면 366

그림 753. 데이터 셋의 이미지 정보와 이미지에 존재하는 객체의 bounding... 367

그림 754. 다양한 크기의 객체 탐지 성능 향상을 위한 Shifted Window... 368

그림 755. Shifted Window 알고리즘을 통한... 368

그림 756. 작은 객체 인식 성능 향상을 위한 self-attention의... 369

그림 757. 확대되기 이전 프레임인 고해상도 이미지와 확대된 이후의... 369

그림 758. Feature 비교를 통한 지식증류(knowledge distillation)... 370

그림 759. 왼쪽) RGB 이미지, 중앙) IR 이미지, 오른쪽) RGB이미지와 IR이미지를... 370

그림 760. RGB영상과 IR영상의 프레임과 화각을 일치시키기 위한 파이프라인 370

그림 761. 개발한 확대되기 이전의 이미지 및 확대된 이미지의 정보를 사용하여 동시에... 371

그림 762. 개발한 탐지 알고리즘의 정성적 평가 372

그림 763. 개발한 BLDCNet(Buoy Light Detection and pattern Classification... 372

그림 764. 인식을 위해 적용한 TSM module의 동작 모식도 373

그림 765. SAM 기반 알고리즘 트래커가 탑재된 라벨링 화면 374

그림 766. 제안된 모델(ATTNet)의 전체 개요도 374

그림 767. FLIR ADAS 데이터셋에서 제안된 모델(ATTNet)의 정성적 평가 시각화 375

그림 768. 기동정찰로봇과 서버간의 연동 기술 개념도 375

그림 769. 다개체(Agent)와 서버간 연동 시스템 실험 환경 376

그림 770. 1번 Local환경(Agent)의 이미지 송신 및 추론 데이터 수신 결과 376

그림 771. 2번 Local환경(Agent)의 이미지 송신 및 추론 데이터 수신 결과 377

그림 772. 3번 Local환경(Agent)의 이미지 송신 및 추론 데이터 수신 결과 377