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표제지 1

목차 4

요약문 3

제1장 연구개요 8

제1절. 연구기술개발 현황 8

1. 뇌졸중 환자 대상 상지 재활 로봇의 종류 및 적용 기간 변화에 따른 효과 확인 연구 8

2. 뇌졸중 환자 대상 분할벨트 트레드밀 훈련의 효과 확인 연구 9

제2절. 현 연구(기술)상태의 문제점 및 앞으로의 전망 10

1. 뇌졸중 환자 대상 상지 재활 로봇의 종류 및 적용 기간 변화에 따른 효과 확인 연구 10

2. 뇌졸중 환자 대상 분할벨트 트레드밀 훈련의 효과 확인 연구 10

제3절. 연구의 필요성과 중요성 12

1. 뇌졸중 환자 대상 상지 재활 로봇의 종류 및 적용 기간 변화에 따른 효과 확인 연구 12

2. 뇌졸중 환자 대상 분할벨트 트레드밀 훈련의 효과 확인 연구 12

제2장 연구목표 13

제1절. 연구의 최종목표 13

1. 뇌졸중 환자 대상 상지 재활 로봇의 종류 및 적용 기간 변화에 따른 효과 확인 연구 13

2. 뇌졸중 환자 대상 분할 벨트 트레드밀 훈련의 효과 확인 연구 13

제2절. 연차별 연구목표 및 추정연구비 14

제3장 연구내용 및 방법 15

제1절. 연구 내용 15

1. 뇌졸중 환자 대상 상지 재활 로봇의 종류 및 적용 기간 변화에 따른 효과 확인 연구 15

2. 뇌졸중 환자 대상 분할 벨트 트레드밀 훈련의 효과 확인 연구 15

제2절. 연구 방법 16

1. 뇌졸중 환자 대상 상지 재활 로봇의 종류 및 적용 기간 변화에 따른 효과 확인 연구 16

2. 뇌졸중 환자 대상 분할 벨트 트레드밀 훈련의 효과 확인 연구 21

제4장 연구 결과 27

제1절. 연구별 주요 결과 27

1. 뇌졸중 환자 대상 상지 재활 로봇의 종류 및 적용 기간 변화에 따른 효과 확인 연구 27

2. 뇌졸중 환자 대상 분할 벨트 트레드밀 훈련의 효과 확인 연구 57

제5장 연구 사업 목표 달성도 및 대외기여도 73

제1절. 연구 사업 목표 달성도 73

1. 뇌졸중 환자 대상 상지 재활 로봇의 종류 및 적용 기간 변화에 따른 효과 확인 연구 73

2. 뇌졸중 환자 대상 분할 벨트 트레드밀 훈련의 효과 확인 연구 73

제6장 기대효과 및 활용 방안 74

참고문헌 76

판권기 79

표목차 5

〈표 1〉 상지 교차연구 장비 19

〈표 2〉 분할 벨트 연구 장비 25

〈표 3〉 상지 교차연구 대상자의 일반적인 특성 비교 29

〈표 4〉 Group A의 FMA_U/E 평가 결과 30

〈표 5〉 Group A의 WMFT 평가 결과 31

〈표 6〉 Group A의 ARAT 평가 결과 31

〈표 7〉 Group A의 MSS 평가 결과 32

〈표 8〉 Group A의 Inmotion2.0 평가 결과 33

〈표 9〉 Group A의 SRMS 평가 결과 34

〈표 10〉 Group A의 SIS 평가 결과 35

〈표 11〉 Group A의 MAL 평가 결과 36

〈표 12〉 Group B의 FMA_U/E 평가 결과 37

〈표 13〉 Group B의 WMFT 평가 결과 37

〈표 14〉 Group B의 ARAT 평가 결과 38

〈표 15〉 Group B의 MSS 평가 결과 39

〈표 16〉 Group B의 Inmotion2.0 평가 결과 39

〈표 17〉 Group B의 SRMS 평가 결과 40

〈표 18〉 Group B의 SIS 평가 결과 41

〈표 19〉 Group B의 MAL 평가 결과 42

〈표 20〉 Group C의 FMA_U/E 평가 결과 43

〈표 21〉 Group C의 WMFT 평가 결과 43

〈표 22〉 Group C의 ARAT 평가 결과 44

〈표 23〉 Group C의 MSS 평가 결과 45

〈표 24〉 Group C의 Inmotion2.0 평가 결과 45

〈표 25〉 Group C의 SRMS 평가 결과 47

〈표 26〉 Group C의 SIS 평가 결과 48

〈표 27〉 Group C의 MAL 평가 결과 49

〈표 28〉 Group D의 FMA_U/E 평가 결과 50

〈표 29〉 Group D의 WMFT 평가 결과 50

〈표 30〉 Group D의 ARAT 평가 결과 51

〈표 31〉 Group D의 MSS 평가 결과 52

〈표 32〉 Group D의 Inmotion2.0 평가 결과 52

〈표 33〉 Group D의 SRMS 평가 결과 53

〈표 34〉 Group D의 SIS 평가 결과 55

〈표 35〉 Group D의 MAL 평가 결과 56

〈표 36〉 분할 벨트 연구 대상자의 일반적인 특성 비교 59

〈표 37〉 빠른 속도 변화군의 보폭 비대칭성 65

〈표 38〉 느린 속도 변화군의 보폭 비대칭성 66

〈표 39〉 그룹별 보행 속도(m/s) 변화 67

〈표 40〉 그룹별 보폭(cm) 변화 67

〈표 41〉 그룹별 최대 접지력(N/s) 변화 68

〈표 42〉 그룹별 최대 족저압(kPa/s) 변화 69

〈표 43〉 그룹별 하지 기능 평가(FMA_L/E, score) 변화 70

〈표 44〉 그룹별 체간 안정성 평가(TIS, score) 변화 70

〈표 45〉 그룹별 Berg 균형 검사(BBS, score) 변화 71

〈표 46〉 그룹별 뇌졸중 장애 척도(SIS, score) 변화 71

〈표 47〉 그룹별 낙상 효능감 평가(FES, score) 변화 72

그림목차 7

[그림 1] 상지 재활 로봇 적용에 따른 군 분류 16

[그림 2] 상지 교차연구의 연구 방법 17

[그림 3] 적용되는 로봇(좌: Inmotion 2.0, 우: Armeo Power) 18

[그림 4] 분할 벨트 연구 진행 절차 22

[그림 5] 분할 벨트 트레드밀 훈련의 구성 23

[그림 6] 상지 교차연구의 연구 절차 28

[그림 7] 분할 벨트 연구 진행 절차 58

[그림 8] 보행 훈련 시 subject별 트레드밀 속도 변화에 따른 보폭 변화 61

[그림 9] 보행 훈련 시 묶음 벨트 구간의 보폭 비대칭성 변화 62

[그림 10] 보행 훈련 시 빠른 속도 변화군의 회차별 보폭 비대칭성의 변화 63

[그림 11] 보행 훈련 시 느린 속도 변화군의 회차별 보폭 비대칭성의 변화 64

[그림 12] 그룹별 보폭 비대칭성 66

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