본문 바로가기 주메뉴 바로가기
22대 대한민국 국회 국회정보길라잡이 국회의원검색
회원가입 로그인
HOME

정보검색

소장정보 검색

국회도서관 홈으로 정보검색 소장정보 검색

결과 내 검색

동의어 포함

고급검색

인명/단체명

저자정보 상세정보
인명/단체명을 입력하세요.

키워드

  • 대표어

  • 외국어

-

목차보기

표제지 1

목차 4

Abstract 6

Ⅰ. 서론 9

1.1. 연구배경 9

1.2. 기존 연구 10

1.3. 연구 목적 10

1.4. 논문 구성 10

Ⅱ. 시스템 구성 11

2.1. 이동로봇 시스템 11

2.2. 영상위치센서 12

2.3. 내부주행센서 13

Ⅲ. 위치 추정 시스템 15

Ⅳ. 사각지대 대응 시스템 20

4.1. 단일 학습엔진 22

4.2. 모듈라 학습엔진 24

4.2.1. 모듈라 학습 엔진을 이용한 위치 추정 시스템 24

4.2.2. 사각지대 위치 추정 시스템을 위한 학습 시스템 25

4.2.3. 모듈라 학습엔진의 학습방법 26

4.2.4. 학습엔진 (ANFIS)의 구조 27

Ⅴ. 실험 및 시뮬레이션 29

Ⅵ. 결론 39

참고 문헌 40

표목차 7

표1. 칼만 필터 검증을 위한 시뮬레이션 위치센서 오차 32

표2. 칼만 필터 검증을 위한 실험 위치센서 오차 33

표3. 사각지대에서의 주행 오차 37

표4. 사각지대에서의 주행 오차(목표 경로) 38

그림목차 8

그림 1. 이동로봇의 모델 11

그림 2. 인공표식에 의한 위치인식 예 13

그림 3(a) 직선주행 오차 14

그림 3(b) 회전 주행 오차 14

그림 3(c) 곡선 주행 오차 14

그림 4. 위치 추정을 위한 칼만필터 구성도 19

그림 5. 사각지대 대응 위치추정시스템 21

그림 6. 단일 학습엔진을 이용한 위치 추정 구성도 22

그림 7. 모듈라 학습엔진의 추정 구성도 24

그림 8. 모듈라학습엔진의 학습 구성도 25

그림 9. 모듈라 학습엔진의 내부 구조 26

그림 10. 학습엔진의 구조(ANFIS)의 구조 27

그림 11. 실험 이동 로봇 30

그림 12. 실험 환경 30

그림 13(a) 센서융합 시뮬레이션 결과 31

그림 13(b) 센서융합 시뮬레이션 결과 확대 31

그림 14(a) 주행 결과 32

그림 14(b) 주행 오차(실험 결과) 33

그림 15. 학습엔진의 학습 34

그림 16. 사각지대 대응 알고리즘 검증실험 결과 36

그림 17. 사각지대 대응 알고리즘 검증실험 결과 (목표 경로) 37

추천서가 (다양한 추천 자료를 만나보세요)

권호기사보기

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 기사목차

권호

기사명 원문보기 기사목차
닫기