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목차

Abstract 5

제1장 서론 7

1.1. 연구 배경 7

1.2. 연구 목적 8

제2장 쿼드로터의 설계 10

2.1. 쿼드로터의 개요 10

2.2. 쿼드로터의 제원 12

2.3. 프로펠러 14

2.4. 모터와 전자속도제어기(ESC) 15

2.5. 마이크로 컨트롤러 16

2.6. 센서 17

제3장 동역학 모델 19

3.1. 시스템 동역학 19

3.2. 운동방정식과 오일러각 22

3.3. 모터-프로펠러의 모델링 24

3.4. 관성 모멘트 28

3.5. 센서 융합 자세 측정 30

제4장 제어기 설계 35

4.1. PID 제어기 설계 35

4.2. 최적레귤레이터(LQR) 설계 39

4.2.1. 상태공간시스템 선형화 39

4.2.2. 최적레귤레이터(LQR) 43

제5장 쿼드로터의 운동 성능 시험 47

5.1. PID 제어기 시뮬레이션 48

5.2. 최적레귤레이터(LQR) 제어기 시뮬레이션 52

5.3. 쿼드로터의 자세제어 성능 시험 57

제6장 결론 64

참고 문헌 65

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