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본 논문에서는 영역기반의 MAD(Mean Absolute Difference) 알고리즘과 변형된 PID(Proportional Integral Derivative) 기반의 팬/틸트 제어기를 이용하여 적응적인 스테레오 물체추적을 수행함으로써 물체추적 시스템의 오류검출 및 안정도를 분석하였다. 즉 순차적인 스테레오 입력영상에 영역기반의 MAD 알고리즘과 스테레오 카메라의 기하학적 정보를 이용하여 좌, 우측 표적물체의 위치정보를 추출해 낸 다음, 이 값으로 변형된 PID 제어기에 사용하여 잡음들이 존재하는 환경에서도 스테레오 카메라의 팬/틸트를 효과적으로 제어할 수 있었다. 따라서 본 논문에서 제시된 알고리즘을 이용할 경우 3D 로봇비전과 같은 정밀시스템에서 이동하는 추적물체에 대한 적응적인 제어와 실질적인 로봇 시각 시스템의 구현 가능성을 확인하였다.
In this paper, we analyzed the error detection and the stability of the object tracking system by an adaptive stereo object tracking using region-based MAD(Mean Absolute Difference) algorithm and the modified PID(Proportional Integral Derivative)-based pan/tilt controller. That is, in the proposed system, the location coordinates of the target object in the right and left images are extracted from the sequential stereo input image by applying a region-based MAD algorithm and the configuration parameter of the stereo camera, and then these values could effectively control to pan/tilt of the stereo camera under the noisy circumstances through the modified PID controller.Accordingly, an adaptive control effect of a moving object can be analyzed through the advanced system with the proposed 3D robot vision, in which the possibility of real-time implementation of the robot vision system is also confirmed.
In this paper, we analyzed the error detection and the stability of the object tracking system by an adaptive stereo object tracking using region-based MAD(Mean Absolute Difference) algorithm and the modified PID(Proportional Integral Derivative)-based pan/tilt controller. That is, in the proposed system, the location coordinates of the target object in the right and left images are extracted from the sequential stereo input image by applying a region-based MAD algorithm and the configuration parameter of the stereo camera, and then these values could effectively control to pan/tilt of the stereo camera under the noisy circumstances through the modified PID controller.Accordingly, an adaptive control effect of a moving object can be analyzed through the advanced system with the proposed 3D robot vision, in which the possibility of real-time implementation of the robot vision system is also confirmed.
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참고문헌 (12건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
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| 1 | Real-time stereo object tracking system by using block matching algorithm and optical binary phase extraction joint transform correlator  |
미소장 |
| 2 | K. H. Bae, J. H. Ko and E. S. Kim, “Stereo Image Reconstruction using Regularized Adaptive Disparity Estimation”, JJAP, Vol. 45, no. 5a, pp. 4107-4114, 2006. | 미소장 |
| 3 | Cooperative gaze holding in binocular vision |
미소장 |
| 4 | Real-Time Binocular Smooth Pursuit |
미소장 |
| 5 | J. H. Ko, and E. S. Kim, “Stereo Video Surveillance System for Detection of Target's 3D Location Coordinates and moving Trajectories”, Optics Communications, vol. 266, pp. 67-79, 2006. | 미소장 |
| 6 | K. Kanatani, “Constraints on length and angle”, Computer Vision Graphics Image Process, Vol. 41, pp. 28-42, 1988. | 미소장 |
| 7 | G. F. Franklin, J. D. Powell and A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, 4th edition, Prentice Hall, 2002. | 미소장 |
| 8 | http://www.metricanet.com/bvs.htm. | 미소장 |
| 9 | http://www.svs-vistek.com/camera/svcam/SVCAm%20CP- Line/svs_cp_line.php. | 미소장 |
| 10 | http://www.matrox.com/imaging/products/solios_xcl/ho me.cfm. | 미소장 |
| 11 | D. Comaniciu, V. Ramesh, “Robust detection and tracking of human faces with an active camera”, Third IEEE International Workshop on Visual Surveillance, vol.1, pp.11-18, 2000. | 미소장 |
| 12 | Implementation of opto-digital stereo object tracking system |
미소장 |
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