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This paper introduces a robot called the MRINSPECT V (Multifunctional Robotic crawler for Inpipe inSPECTion V) for the inspection of pipelines with a nominal 8-in inside diameter. Based on the mechanism of the previous model MRINSPECT IV, we developed a new MRINSPECT V by using the differential driving mechanism, so that just simply controlling the speed of each driving units helps the robot to travel effectively inside the pipelines. Furthermore, the robot uses clutches in transmitting driving power to wheels. This clutch mechanism enables MRINSPECT V to select the suitable driving method according to the shape of pipeline. In this paper, the critical points in design and construction of the proposed robot are described with the preliminary results to provide good mobility and increase the efficiency

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
빔 위치 관련 제어인자가 집속이온빔 패턴 증착공정에 미치는 영향 김준현 ; 송춘삼 ; 김윤제 pp.209-216

등통로각압축 공정용 저하중 분리형 금형 설계 진영관 ; 강성훈 ; 손일헌 ; 임용택 pp.217-222

클러치기반의 선택적 구동방식을 이용한 배관로봇의 개발 김도완 ; 노세곤 ; 이정섭 ; 이수환 ; 최혁렬 pp.223-231

고장 허용 유도형 위치 센서 설계 백승국 ; 박병철 ; 노명규 pp.232-239

MR 밸브의 전자기적 설계와 성능평가 김기한 ; 남윤주 ; 박명관 pp.240-249
기계적 변형하에서 금속재료의 표면응력 계산 김성엽 ; 엄윤용 pp.250-257
순차적 실험계획법과 인공신경망을 이용한 제한조건이 없는 문제의 최적화 알고리즘 개발 이정환 ; 서명원 pp.258-266

금속 배관의 연성된 음향 전파 특성 김호욱 ; 김민수 ; 이상권 pp.267-273

머신 비젼을 이용한 실시간 링클 측정 시스템 개발 신동근 ; 토호앙밍 ; 고성림 pp.274-279

3축 유압 도로 시뮬레이터의 정량적 피드백 제어 시스템 설계 김진완 ; 현동길 ; 김영배 pp.280-289

유한요소법을 이용한 하이브리드형 임플란트의 응력해석 권영두 ; 장석호 ; 박상현 ; 이상원 pp.290-296

참고문헌 (15건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Okada, T., (1987) A Three-Wheeled Self-Adjusting Vehicle in a Pipe, FERRET-1, Int. J. Robotics Research 미소장
2 Okada, T., (1987) MOGRER: A Vehicle Study and Realization for In-Pipe Inspection Tasks, IEEE J. Robotics and Automation 미소장
3 Schempf, H., (2004) Explorer: Long-Range Untetherred Real-Time Live Gas Main Inspec-tion System, in Proc. Int. Conf. GTI. 미소장
4 Roman, H. T., (1993) Pipe Crawling Inspection Robots: an Overview, IEEE Trans of Energy Conversion 미소장
5 Nagano, S., (1988) Application of In-pipe Visual Inspection Robot to Piping Internal Surface Lining, in Proc. Int. Symp. Robotics in Construction 미소장
6 Neubauer, W., (1994) A Spider-Like Robot that Climbs Vertically in Ducts or Pipes, in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots, Systems 미소장
7 Tsuruta, K., (2000) Control Circuit in an In-pipe Wireless Micro Inspection Robot, in Proc. Int. Symp. Microme-chatronics, Human Science 미소장
8 Choi, H. R., (1999) Development of Articulated Robot for Inspection of Underground Pipelines, Structural Mechanics in Reactor Technology 미소장
9 Ryew, S. M., (2000) Inpipe Inspection Robot System with Active Steering Mechanism, in Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robot and Sys-tems 미소장
10 Ryew, S. M., (2001) Active Universal Joint(DAUJ): Robotic Joint Mechanism for Humanlike Motions, Robotics and Au-tomation 미소장
11 Actively Steerable Inpipe Inspection Robots for Underground Urban Gas pipelines 네이버 미소장
12 Robotic system with active steering capability for internal inspection of urban gas pipelines 네이버 미소장
13 Roh, S. G., (2001) Development of Differentially Driven Inpipe Inspec-tion Robot for Underground Gas pipelines, in Proc. Int. Symp. Robotics 미소장
14 Robotics and Automation in Construction [Guest Editors] 네이버 미소장
15 Differential-drive in-pipe robot for moving inside urban gas pipelines 네이버 미소장

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