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보급형 u-로봇을 위한 스테레오 영상 칩을 탑재한 임베디드 시스템 및 이를 활용한 실시간 제스처 인식 알고리즘 / 신호철 ; 김영근 ; 조재일 1

요약 1

I. 서론 1

II. 본론 1

1. u-로봇 시스템 구성 1

2. 하드웨어 구성 2

2.1. 스테레오 영상 칩 2

2.2. 임베디드 시스템 3

3. 실시간 사람의 상체 검출 알고리즘 3

3.1. 얼굴 및 손의 검출 3

3.2. 어깨 및 팔꿈치의 검출 3

4. 성능 및 실험 결과 4

III. 결론 4

참고문헌 5

약력 5

초록보기

제스처 인식은 로봇의 활용에 유용한 기능이지만 많은 계산 량이 요구되므로 보급형 u-로봇에는 탑재되기 어려운 단점이 있다. 따라서 u-로봇에서 일차적인 영상처리를 수행하고, 핵심 데이터만 u-로봇서버에 전송하여 다양한 웅용을 수행하는 분산시스템을 구성할 필요가 있다.

본 연구에서는 스테레오 영상칩을 탑재한 ASIC과 임베디드 시스템을 활용하여 사용자의 상체 자세를 검출 할 수 있는 알고리즘을 개발하고 성능을 검증하였다. 개발된 시스템은 사용자의 다양한 상체자세를 최대 30fps까지 실시간으로 검출할 수 있으며, 80%전후의 검출률과 10cm 전후의 손과 팔꿈치의 위치오차를 보였다.

권호기사

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위치 인식 시스템 개발 동향 소개 진조철 pp.5-10

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보급형 u-로봇을 위한 스테레오 영상 칩을 탑재한 임베디드 시스템 및 이를 활용한 실시간 제스처 인식 알고리즘 신호철 ;김영근 ;조재일 pp.11-15

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