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In walking guide robot, a guide vehicle detects an obstacle distribution in the walking space using range sensors, and generates a 3D grid map to map the obstacle information and the tactile display. And the obstacle information is transferred to a blind pedestrian using tactile feedback. Based on the obstacle information a user plans a walking route and controls the guide vehicle. The algorithm for 3D detection of an obstacle distribution and the method of mapping the generated obstacle map and the tactile display device are proposed in this paper. The experiment for the 3D detection of an obstacle distribution using ultrasonic sensors is performed and estimated. The experimental system consisted of ultrasonic sensors and control system. In the experiment, the detection of fixed obstacles on the ground, the moving obstacle, and the detection of down-step are performed. The performance for the 3D detection of an obstacle distribution and space mapping is verified through the experiment.
권호기사
참고문헌 (21건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
|---|---|---|
| 1 | Robotics-based obstacle-avoidance systems for the blind and visually impaired - Navbelt and the guidecane  |
미소장 |
| 2 | Psychophysical Experiment for Shape Recognition by Vibratory Tactile Stimulated Array | 소장 |
| 3 | 대체감각활용 : 촉각 인식 및 응용 | 소장 |
| 4 | No |
미소장 |
| 5 | A Study of Walking Guide for the Blind by Tactile Display | 소장 |
| 6 | 자율이동로봇을 위한 초음파 센서 응용기술 | 소장 |
| 7 | S. Aoyagi, S. Okabe, K. Sasaki, and M. Takano, “Measurement of 3-D position and orientation of a robot using ultrasonic waves,” Proceedings of 1991 International Conference on Control and Instrumentation, vol. 3, no. 28, pp. 2466-2471, Oct. 1991. | 미소장 |
| 8 | Histogramic in-motion mapping for mobile robot obstacle avoidance |
미소장 |
| 9 | 이상원, 육경환, 양현석, 박노철, “센서융합을 이용한 부정지형 적응형 이동로봇의 장애물 회피,” 제어•자동화•시스템공학 논문지, 제13권 제2호, pp. 93-100, 2007. | 미소장 |
| 10 | K. Okada, M. Inaba, and H. Inoue, “Walking navigation system of humanoid robot using stereo vision based floor recognition and path planning with multi-layered body image, ” Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems, vol. 3, pp. 2155-2160, Oct. 2003. | 미소장 |
| 11 | 레이저 거리 센서 및 이동로봇 제어에의 응용 | 소장 |
| 12 | Sensor-Based Self-Localization for Wheeled Mobile Robots |
미소장 |
| 13 | Development of an RF-Ultrasonic Sensor System to Detect Goal and Obstacle for the CARTRI Robot | 소장 |
| 14 | Autonomous 3D Walking System for a Humanoid Robot based on Visual Step Recognition and 3D Foot Step Planner |
미소장 |
| 15 | A Floor and Obstacle Height Map for 3D Navigation of a Humanoid Robot |
미소장 |
| 16 | An ultrasonic obstacle detector based on phase beamforming principles |
미소장 |
| 17 | An ultrasonic visual sensor for three-dimensional object recognition using neural networks |
미소장 |
| 18 | Digital time-of-flight measurement for ultrasonic sensors |
미소장 |
| 19 | Localization of object edges in arbitrary spatial positions based on ultrasonic data |
미소장 |
| 20 | Error eliminating rapid ultrasonic firing for mobile robot obstacle avoidance |
미소장 |
| 21 | No |
미소장 |
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