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Recently, many researchers have tried to develop wearable robots for various fields such as

medical and military purposes. We have been studying robotic exoskeletons to assist the motion

of persons who have problems with their muscle function in daily activities and rehabilitation. The

upper-limb motions (shoulder, elbow and wrist motion) are especially important for such persons

to perform daily activities. Generally for shoulder motion 3DOF is needed to describe its

motion(extension/flexion, abduction/adduction, internal/external rotation) but we have used a

redundant actuator thus making a 4 DOF system. In this paper, we proposed the mechanism

design of the exoskeleton which consists of 4-DOF for shoulder and 1-DOF for elbow robotic

exoskeleton to assist upper-limb motion. Then we compared the new mechanism design and

prototype mechanism design. Here we also analyze the proposed system kinematically to find out

and to avoid the singular point. This research will ensure that the proposed wearable robot

system make human's motion more powerfully and more easily.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
하지 동작분석 기반 착용형 로봇 시스템 개발 장재호 ;이희돈 ;장혜연 ;한정수 ;한창수 ;손웅희 pp.7-14

생체공학적 적용을 위한 광학 근육활성화 센서 한효녕 ; 권순철 ; 김 정 pp.15-21

심부 정맥 혈전용해술의 수치해석적 연구 :주입구 배열에 의한 영향 정우원 ;이계한 pp.22-30

환자 맞춤형 인공 고관절의 기계적 안정성 평가를 위한 연구 김형진 ;김정성 ;한성민 ;유정훈 ;최귀원 ;윤인찬 pp.31-37

유한요소해석을 이용한 연골세포와 세포겉기질의 결합력 분석 최재봉 ;한정수 pp.38-43

다층박판재료의 초고압 젯 정밀가공에 대한 실험적 연구 박강수 ;박연경 ;이정한 ;이채문 ;고정상 ;신보성 pp.44-50

덕트-음향 시스템에서 소거용스피커 방향에 따른 소음감소효과 이형석 ;이응석 pp.51-57

실험계획법을 이용한 레이저 산란의 최적 조건 결정에 대한 연구 한재철 ;김경범 pp.58-64

Modulating Laser를 이용한 ESPI System algorithm 개발에 관한 연구 김성종 ;강영준 ;박낙규 ;이동환 pp.65-72

멀티로봇에 대한 전체영역 경로계획 남상현 ;신익상 ;김재준 ;이순걸 pp.73-80

이중용량 왕복동 압축기 신뢰성 확보에 대한 연구 김종봉 pp.81-90

PDP 격벽 재료의 인장 물성 측정 방법 오충석 ;배종성 ;홍병규 pp.91-98

온도와 응력에 따른 폴레[실은 리]에틸렌(PE)의 크리프특성 강석춘 ;이용원 pp.99-104

차량용 서스펜디드 페달 구조체의 피로 내구 분석 및 설계 개선 이우형 ;황범철 ;김 철 ;배원병 pp.105-111

Sn/Cu 도금액의 보충이 도금제품의 도금피막특성에 미치는 영향 전택종 ;고준빈 ;이동주 pp.112-119

30,000rpm 고속 주축의 열특성 분석 임정숙 ;유기한 ;정원지 ;김수태 ;이정환 ;이춘만 pp.120-126

유연 힌지를 이용한 초정밀 3자유도 병렬 매니퓰레이터 개발 신동익 ;김영수 ;서승환 ;한창수 ;최두선 ;황경현 pp.127-133

여자유도를 이용한 상지 착용형 로봇의 메커니즘 설계 이영수 ;홍성준 ;장혜연 ;장재호 ;한창수 ;한정수 pp.134-141

편마비 환자 경직의 반사적 및 역학적 성분의 분리를 통한 경직의 정량적 평가 김철승 ;엄광문 ;김지원 ;류제청 ;강성재 ;김요한 ;박병규 pp.142-149

참고문헌 (15건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Development of Wearable Robot for Elbow Motion Assistance of Elderly 소장
2 Ito, K. and Matsuno, F., “Application of reinforcement learning to hyper-redundant system Acqusition of locomotion pattern of snake like robot,” The Pacific Asian Conference on Intellgent Systems, pp. 65-70, 2001. 미소장
3 Lee, Y. S., Jang, H. Y., Hong, S. J., Jang, J. H., Han, C. S. and Han, J. S., “Design of Wearable Robot Mechanism Simulating Shoulder Joint,” Domestic Conference on KSME 08BE134, pp. 293-294, 2008. 미소장
4 Development of Command Signal Generating Method for Assistive Wearable Robot of the Human Upper Extremity 소장
5 Peng, P., Lynch, K. M., Peshkin, M. A. and Colgate. J. E., “Human Interaction with Passive Assistive Robots,” IEEE 9th International Conference on Rehabilitation Robotics, pp. 264-268, 2005. 미소장
6 Kazerooni, H. and Mahoney, S. L., “Dynamics and Control of Robotic System Worn by Humans,” Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2399-2405, 1991. 미소장
7 Kawamoto, H. and Sankai, Y., “Comfortable Power Assist Control Method for Walking Aid by HAL-3,” IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 4, pp. 6-11, 2002. 미소장
8 On the Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) 네이버 미소장
9 Hybrid Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) 네이버 미소장
10 Johnson, G. R., Carus, D. A., Parrini, G., Marchese, S. S., and Valeggi, R., “The design of a five-degree-offreedom powered orthosis for the upper limb,” Proc. Instn. Mech. Engrs. Part H, Vol. 215, No. 3, pp. 275- 284, 2001. 미소장
11 Perry, J. C. and Rosen, J., “Design of a 7 Degree-of- Freedom Upper-Limb Powered Exoskeleton,” The First IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 805- 810, 2006. 미소장
12 Carignan, C. R., Naylor, M. P. and Roderick, S. N., “Controlling Shoulder Impedance in a Rehabilitation Arm Exoskeleton,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2453-2458, 2008. 미소장
13 Beyl, P., Van Damme, M., Van Ham, R., Versluys, R., Vanderborght, B. and Lefeber, D., “An Exoskeleton for Gait Rehabilitation : Prototype Design and Control Principle,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2037-2042, 2008. 미소장
14 Hollerbach, J. M., “Optimum kinematic design for a seven degree of freedom manipulator,” 2nd International Symposium of Robotics Research, pp. 349-356, 1984. 미소장
15 Nef, T., Mihelj, M. and Riener, R., “ARMin: a robot for patient-cooperative arm therapy,” Medical and Biological Engineering and Computing, Vol. 45, No. 9, pp. 887-900, 2007. 미소장

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