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This paper proposes a new integrated navigation system for a mobile robot in indoor environments. This system consists of five frameworks which are classified by function. This architecture can make the navigation system scalable and flexible. The robot can recover from exceptional situations, such as environmental changes, failure of entering the narrow path, and path occupation by moving objects, using the exception recovery framework. The environmental change can be dealt with using the probabilistic approach, and the problems with the narrow path and path occupation are solved using the ray casting algorithm and the Bayesian update rule. The proposed navigation system was successfully applied to several robots and operated in various environments. Experimental results showed good performance in that the exception recovery framework significantly increased the success rate of navigation. The system architecture proposed in this paper can reduce the time for developing robot applications through its reusability and changeability.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
누적방지 무충돌전환을 위한 새로운 통합형 기법 김태신 ;권오규 pp.655-660

플랜트 출력을 이용한 선형모델 추종기 설계 조내수 ;윤경섭 ;최연호 ;권우현 pp.661-666

폴리토픽 모델을 위한 슬라이딩 모드 제어기 설계 최한호 pp.667-670

Schur stability of complex polynomials Younseok Choo ;Dongmin Kim pp.671-674

인덕션 방식을 이용한 평면 스테이지의 동특성 개선 정광석 ;박준규 ;김효준 pp.675-682

광디스크 드라이브에서의 트랙 점프 안정도 향상 유정래 ;도태용 pp.683-687

유비쿼터스기반 디지털 수도미터 옥외검침시스템 개발 신강욱 ;홍성택 ;이영우 pp.688-693

가상링크 기반의 ROBOKER 머리의 실시간 대상체 추종 성능 향상을 위한 신경망 제어 김동민 ;최호진 ;이근형 ;정 슬 pp.694-699

DSM과 다시점 거리영상의 3차원 등록을 이용한 무인이동차량의 위치 추정 :가상환경에서의 적용 박순용 ;최성인 ;장재석 ;정순기 ;김 준 ;채정숙 pp.700-710

모델참조 적응 퍼지제어기를 이용한 휠베이스 이동 로봇의 궤적 추적 제어 김승우 ;서기성 ;조영완 pp.711-719

기능별로 분류된 프레임워크에 기반한 실내용 이동로봇의 주행시스템 박중태 ;송재복 pp.720-727

일정한 가반 하중이 작용하는 스카라 로봇에 대한 신경망을 이용한 기계적 처짐 오차 보상 제어 이종신 pp.728-733

RF/초음파센서와 이동특성에 기반한 고속 이동로봇의 위치추정기법 이수성 ;최문규 ;박재현 ;이장명 pp.734-741

A triangularization algorithm solving for the complex design with precedence constraints and IDEF3 modeling in concurrent engineering Moonsoo Cho ;Tae-Jin Lim pp.742-752

차량 네트워크 시스템의 결함 허용을 위한 IEEE 1451 기반 중복 CAN 모듈의 구현 이종갑 ;김만호 ;박지훈 ;이 석 ;이경창 pp.753-759

참고문헌 (21건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Dellaert and D. Fox, “MINERVA : a second-generation museum tour-guide robot,” Proc. of IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 1999-2005, 1999. 미소장
2 R. Simmons, R. Goodwin, S. Koenig, J. O’Sullivan, and G. Armstrong, “Xavier: An Autonomous Mobile Robot on the Web,” in Beyond Webcams: An Introduction to Online Robots, edited by K. Goldberg and R. Siegwart, MIT Press, 2002. 미소장
3 Robox at Expo.02: A large-scale installation of personal robots 네이버 미소장
4 K. Arras, R. Philippsen, N. Tomatis, M. Battista, M. Schilt, and R. Siegwart, “A navigation framework for multiple mobile robots and its application at the expo.02 exhibition,” Proc. of the IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, pp. 1992-1999, 2003. 미소장
5 Kim, G., Chung,W., Kim, M., Lee, “Implementation of multifunctional service robots using tripodal schematic control architecture,” Proc. of the International Conference on Robotics and Automation, 2004. 미소장
6 BERRA: A Research Architecture for Service Robots 네이버 미소장
7 Kim, G., Chung, W., Kim, and M., Lee, “ Tripodal schematic design of the control architecture for the service robot PSR,” Proc. of the IEEE Conference on Robotics and Automation, pp. 2792-2797, 2003. 미소장
8 H. Gomaa, Designing Concurrent, Distributed, and Real-time Application with UML, Addison-Wesley, 2000. 미소장
9 M. Kim, S. Kim, S. Park, MT Choi, M. Kim, and H. Gomaa, “UML-based service robot software development: a case study,” proceeding of the International Conference on Software Engineering, pp. 534-543, 2006. 미소장
10 RTAI(Realtime Application Interface), www.aero.polimi.it/~rtai/. 미소장
11 XML(Extensible Markup Language), www.w3.org/XML/. 미소장
12 G. Dudek and M. Jenkin, Computational principles of mobilerobotics, Cambridge University Press, 2000. 미소장
13 K. Konolige, “A gradient method for realtime robot control,” Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 639-646, 2000. 미소장
14 H. S. Lee, S. W. Choi, and B. K. Kim, “Real-time reactive control layer design for intelligent silver-mate robot on RTAI,” Proc. of the 7th Real-Time Linux Workshop, pp. 9-15, 2005. 미소장
15 E. Gamma, Design Patterns: Elements of Reusable Object- Oriented Software, Addison-Wesley, 1995. 미소장
16 D. Fox, W. Burgard, F. Dellaert, and S. Thrun, “Monte Carlo localization: Efficient position estimation for mobile robots,” Proc. of Int’l Conf. on Artificial Intelligence, pp. 343-349, 1999. 미소장
17 Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints 네이버 미소장
18 B.-D. Yim, Y.-J. Lee, J.-B. Song, and W. Chung, “Mobile robot localization using fusion of object recognition and range information,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3533-3538, 2007. 미소장
19 Mobile Robot Navigation based on Global DWA with Optimal Waypoints 소장
20 Y. Kanayama, Y. Kimura, F. Miyazaki, and T. Noguchi, 1991, “A stable tracking control method for a non-holomonic mobile robot,” IEEE/RSJ Int. Workshop on IROS, pp. 1236-1241. 미소장
21 http://www.bonavision.net/ 미소장

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