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Control and trajectory generation of a 7 DOF anthropomorphic robot arm suffer from computational complexity and singularity problem because of numerical inverse kinematics. To deal with such problems, analytical methods for a redundant robot arm have been researched to enhance the performance of inverse kinematics. In this research, we propose an analytical inverse kinematics algorithm for a 7 DOF anthropomorphic robot arm. Using this algorithm, it is possible to generate a trajectory passing through the singular points and intuitively move the elbow without regard to the end-effector pose. Performance of the proposed algorithm was verified by various simulations. It is shown that the trajectory planning using this algorithm provides correct results near the singular points and can utilize redundancy intuitively.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
WPAN기반 원격 조종로봇 유효통신거리 확장을 위한 다 개체 로봇 추종주행기법 김윤구 ,김영덕 ,안진웅 ,김경동 ,허지광 ,이석규 pp.1-9

교구로봇 호환성을 위한 체결구 부품 설계에 관한 연구 문전일 ,류영선 ,안진웅 pp.10-17

Emulation of anti-alias filtering in vision based motion measurement Kim Jung Hyun pp.18-26

7자유도 인간형 로봇 팔의 직관적인 팔꿈치 위치 설정이 가능한 역기구학 알고리즘 김영렬 ,송재복 pp.27-33

공압형 인공근육으로 구동되는 상극구동의 다중 동시 사양 제어 강봉수 pp.34-41

좁은 환경에서 초음파 및 적외선 센서를 융합한 강인한 지도작성 한혜민 ,송재복 pp.42-48

RFID 기반 재고조사용 이동로봇 시스템의 설계 손민혁 ,도용태 pp.49-57

선택적 Anchors 기반 Indoor GPS 및 EKF를 이용한 이동 로봇 위치 추정 강한구 ,윤재오 ,이지홍 pp.58-68

네트워크 로봇의 서비스 통합을 위한 템플릿 컴포넌트 김주형 ,이호동 ,박귀태 pp.69-77

4-RRPaRR구조의 Schönflies Motion Generator 기구학 특성 분석 김성목 ,이병주 ,김희국 pp.78-85

단일레이저거리센서를 탑재한 실내용이동서비스로봇의 사람추종 유윤규 ,김호연 ,정우진 ,박주영 pp.86-96

참고문헌 (10건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 DLR's Torque-Controlled Light Weight Robot III - Are We Reaching the Technological Limits Now? 네이버 미소장
2 Iwata H., Kobashi S., Aono T., and Sugano S., “Design of Anthropomorphic 4‐DOF Tactile Interaction Manipulator with Passive Joints,” Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1785-1790, 2005,. 미소장
3 H. Y. K. Lau and L. C. C. Wai, “A Jacobianbased Redundant Control Strategy for the 7‐DOF WAM,” International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, Vol.2, pp.1060- 1065, 2002. 미소장
4 B. Siciliano, “Kinematic Control of Redundant Robot manipulators: A Tutorial,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol.3, pp.201-212 1990. 미소장
5 C. Klein and C. Huang, “Review of Pseudoinverse Control for Use with Kinematically Redundant Manipulators,” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol.13, No.3, pp.245-250, 1983. 미소장
6 J. M. Hollerbach and K. C. Suh, “Redundancy Resolution of Manipulators through Torque Optimization,” IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol.3, No.4, pp.308-316, 1987. 미소장
7 D. Tolani, A. Goswami, and N. Badler, “Real‐Time Inverse Kinematics Techniques for Anthropometric Limbs,” Graphical models, Vol.62, pp.353-388, 2000. 미소장
8 J. M. Hollerbach and G. Sahar, “Wrist‐Partitioned Inverse Kinematic Accelerations and Manipulator Dynamics,” Massachusetts Institute of Technology, 1983. 미소장
9 J. M. Hollerbach, “Optimum Kinematic Design for a Seven Degree of Freedom Manipulator”, Robotics Research: The Second International Symposium. pp. 349-356, 1985. 미소장
10 B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Vilani, G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2008. 미소장

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