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포텐셜 필드 기법을 이용한 무인차량의 자율항법 개발 / 이상원 ; 문영근 ; 김성현 ; 이민철 1

Abstract 1

1. 서론 1

2. 포텐셜 필드 기법을 이용한 무인차량의 자율항법 2

2.1. 인력의 포텐셜 함수 3

2.2. 척력의 포텐셜 함수 3

2.3. 포텐셜 필드 기법에 의한 조향각도 및 주행속도 3

3. 무인차량의 시스템 4

3.1. 차량제어시스템 5

3.2. 항법시스템 5

3.3. 장애물인식시스템 5

3.4. 통합시스템 6

4. 시뮬레이션 6

5. 주행실험 6

6. 결론 7

후기 7

References 7

초록보기

This paper proposes a real-time navigation algorithm which integrates the artificial potential field (APF) for

an unmanned vehicle in the unknown environment. This approach uses repulsive potential function around the

obstacles to force the vehicle away and an attractive potential function around the goal to attract the vehicle. In this

research, laser range finder is used as range sensor. An obstacle detected by the sensor creates repulsive vector.

Differential global positioning system (DGPS) and digital compass are used to measure the current vehicle position and

orientation. The measured vehicle position is also used to create attractive vector. This paper proposes a new concept of

potential field based navigation which controls unmanned vehicle's speed and steering. The magnitude of repulsive

force based on the proposed algorithm is designed not to be over the magnitude of attractive force while the magnitude

is increased linearly as being closer to obstacle. Consequently, the vehicle experiences a generalized force toward the

negative gradient of the total potential. This force drives the vehicle downhill towards its goal configuration until the

vehicle reaches minimum potential and it stops. The effectiveness of the proposed APF for unmanned vehicle is verified

through simulation and experiment.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
차량용 임베디드 소프트웨어 신뢰성평가 연구 백재진 pp.1-7

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포텐셜 필드 기법을 이용한 무인차량의 자율항법 개발 이상원, 문영근, 김성현, 이민철 pp.8-15

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분사기 형상 변경을 통한 저온 디젤 연소의 배기 배출물 저감 정용진, 장진영, 박정서, 배충식, 김득상 pp.16-23

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향상된 열교환기를 위한 기하학적 비대칭 사다리꼴 핀의 성능 해석 송년주, 강형석 pp.24-31

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커먼레일 디젤기관에서 BDF20%에 대한 내구특성 최승훈, 오영택 pp.32-37

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횡방향 가속도 및 요 속도를 이용한 차량의 롤 각 추정기 설계 이종국, 권영신, 이형철 pp.38-46

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연료전지차량 차체프레임 강성 및 내구해석 최복록, 강성종 pp.47-53

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CAN을 기본으로한 전기자동차용 차량 네트워크 교육용 시스템 개발 이병수, 박민규, 성금길 pp.54-63

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HCCI 엔진 해석을 위한 Diesel Surrogate 반응 기구에 관한 연구 이원준, 이승로, 이창언 pp.64-71

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저온 디젤 연소에서 T90 온도가 배기가스에 미치는 영향 한만배 pp.72-77

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HCNG 엔진의 NO_x_ 배출특성에 관한 연구 박철웅, 김창기, 최영, 원상연, 이선엽 pp.78-83

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능동 머플러를 위한 퍼지논리 적응필터의 설계 안동준, 박기홍, 김선희, 남현도 pp.84-90

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대형 2행정 디젤기관에 있어서 축압분배기 부착 전자제어식 퀼 시스템 모터구동 실린더 주유기의 송출유량 특성에 관한 연구 배명환, 정화, 배창환 pp.91-98

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CFD를 이용한 연료전지 차량 레이아웃 최적화 김정일, 전완호, 조장형 pp.99-106

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자동차 냉각기 호스용 고무의 전기화학적 복합노화시험 곽승범, 서부석, 최낙삼 pp.107-113

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합성가스를 첨가한 SI 엔진의 냉간시동 유해 배기가스 저감에 관한 연구 송춘섭, 가재금, 홍우경, 박정권, 조용석, 김창기 pp.114-120

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국내 휘발유 자동차의 증발가스 배출 특성에 관한 연구 박준홍, 박영표, 임윤성, 이종태, 김정수, 최광호 pp.121-129

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4실린더 커먼레일 디젤엔진에서 바이오디젤 혼합연료와 EGR율에 따른 연소 및 배기특성 정규수, 이동곤, 연인모, 노현구, 박성욱, 이창식 pp.130-136

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승용차의 후면 형상 변형이 공기저항 감소에 미치는 영향 송기선, 강승온, 전상욱, 박훈일, 기정도, 김규홍, 이동호 pp.137-145

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자율주행자동차 개발 : A1 주건엽, 한재현, 이민채, 김동철, 조기춘, 오동언, 윤이내, 곽명기, 한광진, 이동휘, 최병도, 김양수, 이강윤, 허건수, 선우명호 pp.146-154

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참고문헌 (13건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Research of the Unmanned Vehicle Control and Modeling for Lane Tracking 소장
2 S. G. Kim, H. C. Moon, C. M. Kim and J. H. Kim, “Steering Control of Autonomous Vehicle by the Vision System,” Proceeding of ICCAS, pp.615-618, 2001. 미소장
3 Video-based lane estimation and tracking for driver assistance: survey, system, and evaluation 네이버 미소장
4 CuTE: curb tracking and estimation 네이버 미소장
5 K. R. S. Kodagoda, S. S. Ge and W. S. Wijesoma, “IMMPDAF Approach for Road-boundary Tracking,” IEEE Transaction on Control System Technology, Vol.56, No.2, pp.478-486, 2007. 미소장
6 Design of an Obstacle Detecting System for Unmanned Ground Vehicle Using Laser Scanner 소장
7 S. G. Kim, T. Galluzzo, D. Macarthur, S. Solanki, E. Zawodny, D. Kent, J. H. Kim and C. D. Crane, “Design of an Unmanned Ground Vehicle, Tailgator Theory and Practice,” Int. J. Automotive Technology, Vol.7, No.1, pp.83-91, 2006. 미소장
8 S. G. Kim and J. H. Kim, “Unmanned Vehicle Control and Modeling for Obstacle Avoidance,” Int. J. Automotive Technology, Vol.4, No.4, pp.173-180, 2003. 미소장
9 E. Y. Park, H. C. Moon and J. H. Kim, “Practical Research for Obstacle Avoidance Algorithm for Unmanned Vehicle,” Proceeding of the ICMIT2003, pp.739-742, 2003. 미소장
10 Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots 네이버 미소장
11 M. S. Kim, “The System Modeling for Unmanned Vehicle & Autonomous Driving Algorithm by Ultrasonic Sensors,” M. S. Thesis, Graduate School of Automotive Engineering, Kookmin University, 2001. 미소장
12 Y. G. Moon, K. D. Kim and M. C. Lee, “Development of Autonomous Parallel Parking Control System for Electric Compact Car,” 2009 Spring Annual Conference, KSAE, pp.1067-1072, 2009. 미소장
13 A New Technique to Escape Local Minimum in Artificial Potential Field Based Path Planning 소장

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