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모듈러 로봇의 결합 및 분리 구조 설계 / 유인환 ; 이보희 ; 공정식 1
요약 1
Abstract 1
1. 서론 1
2. 모듈의 결합및 분리 구조 설계 2
3. 동작 실험 7
4. 결론 9
References 9
[저자소개] 9
초록보기
모듈러 로봇은 기존 바퀴 혹은 다리를 가지고 있는 이동용 로봇이 가지는 공간 이동의 제한성을 극복하기 위해 개발된 로봇이다. 이는 다리형 로봇의 경우 이동 속도나 지형 등에 있어 균형 잡기 등에 어려움이 존재하며, 바퀴 이동형 로봇의 경우 요철과 둔턱 등을 극복하는데 한계를 지니게 된다. 이에 비해 모듈러 로봇의 경우 형상의 변경이 용이하며 이를 통해 자유로운 이동이 가능하여 이동성능에 제약을 극복할 수 있는 로봇이다. 하지만 모듈러 로봇의 경우 구동메커니즘 뿐만 아니라 형상 변경에 따른 결합 분리 메카니즘에 대한 연구도 진행되어야 한다. 이에 본 논문에서는 네 종류의 모듈러 로봇 결합 메커니즘을 제안하였다. 또한 각 모듈러 로봇 결합 메커니즘에 따른 결합 알고리즘을 제시하였다. 그리고 제안된 구조를 실제 구현하여 구조의 유용성을 검증하였다.
The modular robots are a kind of system that was developed to overcome the limitation of the movement for the mobile robot with wheels or legs. In legs type mobile robot case, they are limited for velocity and balance during moving at the uneven terrain. In wheeled mobile robot case, they are also limited to overcome dump, stair and so on. The modular robots can overcome moving limitation because of their transforming ability. However, they are researched not only driving mechanism but also combination mechanism. In this paper we proposed four kinds of unique structure for the combination and separation and also its algorithm. The effectiveness of the structure is verified with building the real structure and taking experiments to the designed modular robot
The modular robots are a kind of system that was developed to overcome the limitation of the movement for the mobile robot with wheels or legs. In legs type mobile robot case, they are limited for velocity and balance during moving at the uneven terrain. In wheeled mobile robot case, they are also limited to overcome dump, stair and so on. The modular robots can overcome moving limitation because of their transforming ability. However, they are researched not only driving mechanism but also combination mechanism. In this paper we proposed four kinds of unique structure for the combination and separation and also its algorithm. The effectiveness of the structure is verified with building the real structure and taking experiments to the designed modular robot
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참고문헌 (10건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
|---|---|---|
| 1 | Murata, S.; Yoshida, E.; Tomita, K.; Kurokawa, H.; Kamimura, A.; Kokaji, S. “Hardware design of modular robotic system”, (IROS 2000). Proceedings. 2000 IEEE/RSJ International Conference on Volume 3, Issue, pp2210 - 2217 vol.3, 2000. | 미소장 |
| 2 | Akiya Kamimura et al,"Automatic Locomotion Design and Experiments for a Modular Robotic System", IEEE Transaction on Mechatronics, Vol.10, No.3, pp314-325, 2005. | 미소장 |
| 3 | Swarm-Bot A New Distributed Robotic Concept  |
미소장 |
| 4 | PolyBot: A Modular Reconfigurable Robot |
미소장 |
| 5 | Modular Reconfigurable Robots in Space Applications |
미소장 |
| 6 | Andres Castano et al ,"The Conro Modules for Reconfigurable Robots", IEEE Transaction on Mechatronics, pp100-106, 2002. | 미소장 |
| 7 | Behnam Salemi et al, "SUPERBOT: A Deployable, Multi-Functional, and Modular Self-Reconfigurable Robotic System", Intelligent Robots and Systems, 2006 IEEE/RSJ Conference, pp3636-3641, China, 2006. | 미소장 |
| 8 | M-TRAN: self-reconfigurable modular robotic system |
미소장 |
| 9 | H. Wei, Y. Cai, H. Li, D. Li, and T. Wang, "Sambot: A Self-assembly Modular Robot for Swarm Robot", 2010 IEEE ICRA, pp66-71, 2010. | 미소장 |
| 10 | H. Min, Z. Liu, H. Wei, T. Wang ,"Control of A Self-assembly Modular Robot System over A Wireless ZigBee Network", Proceedings of the 8th WCICA, pp 1057-1061,2010. | 미소장 |
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