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For precise motion control, S-curve velocity profile is generally used but it has disadvantage of relatively long calculation time for floating-point arithmetics. In this paper, we present a new generating method for velocity profile to reduce delay time of profile generation so that it overcomes such disadvantage and enhances the efficiency of precise motion control. In this approach, the velocity profile is designed based on the gamma correction expression that is generally used in image processing to obtain a smoother movement without any critical jerk. The proposed velocity profile is designed to support both T-curve and S-curve velocity profile. It can generate precise profile by adding an offset to the velocity profile with decimals under floating point that are not counted during gamma correction arithmetic operation. As a result, the operation time is saved and the efficiency is improved. The proposed method is compared with the existing method that generates velocity profile using ring buffer on a 8-bit low-cost MCU. The result shows that the proposed method has no delay in generating driving profile with good accuracy of each cycle velocity. The significance of the proposed method lies in reduction of the operation time without degrading the motion accuracy. Generated driving signal also shows to verify effectiveness of the proposed method.

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기사명 저자명 페이지 원문 목차
복소 포텐셜을 이용한 로봇 축구용 다개채 로봇의 경로 계획 이경희, 김동한, 류근호 pp.1073-1078

저가형 마이크로프로세서를 위한 연산처리 확장 모션제어 알고리즘 문상찬, 김재준, 남규민, 김병수, 이순걸 pp.1079-1085

SDRE 기반 준최적 교통 혼잡 제어기 설계 최한호 pp.1086-1089

진동데이터 적용 모델기반 이상진단 양지혁, 권오규 pp.1090-1095

신장 트리 기반 표현과 MAX CUT 문제로의 응용 현수환, 김용혁, 서기성 pp.1096-1100

자기동조에 의한 PD형 퍼지제어시스템의 응답 개선 최한수, 이경웅 pp.1101-1105

상지 외골격 로봇 제어를 위한 인체 팔 동작의 기구학 및 동역학적 분석. 1, 시스템 모델 및 기구학적 제한 김현철, 이춘영 pp.1106-1114

휴머노이드 로봇의 움직임 생성을 위한 장애물 인식방법 박찬수, 김도익 pp.1115-1121

IR 센서와 영상정보를 이용한 다 개체 로봇의 장애물 회피 방법 전병승, 이도영, 최인환, 모영학, 박정민, 임묘택 pp.1122-1131

무인자동차의 모델 예측제어를 위한 장애물 파라미터 모델링 기법 여정윤, 김우현, 임준혁, 이달호, 지규인 pp.1132-1138

참고문헌 (6건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 I. Boldea and S. A. Nasar, Linear motion electromagnetic systems, John Wiley & Sons, Inc., 1985. 미소장
2 The Design of an Auto Tuning PI Controller using a Parameter Estimation Method for the Linear BLDC Motor 소장
3 A Path & Velocity Profile Planning Based on A* Algorithm for Dynamic Environment 소장
4 J. Y. Ahn, H. H. Cho, H. R. Cha, S. Y. Kang, and K. H. Kim, “A study on the determination of adequate velocity profile for position control of linear BLDCM,” Proc. of the Conference on Power Electronics, Korea Power Electronics Society, pp. 501-503, Jun. 2006. 미소장
5 P. S. Jang, J. Y. Lee, J. H. Jung, and C. H. Hyun,“Torque control of DC motor using velocity profilebased acceleration/deceleration control,” Proc. of the KIISFall Conference 2011, vol. 21, no. 2, pp. 189-190, 2011. 미소장
6 Design and Analysis of an Output Feedback Controller for a Chain of Integrators System Compensating Measurement Noise of Feedback Sensor 소장

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