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증기발생기전열관의 검사정비로봇용 엔드이펙터의 범용 제어시스템 개발 / 박기태 ; 김선진 ; 노태정 1
요약 1
Abstract 1
1. 서론 1
2. 전체 시스템 구성 및 Controller 개발 2
3. 모션프로그램 생성 소프트웨어 개발 3
4. 엔드이펙터 동작 실험 4
5. 결론 5
References 5
[저자소개] 6
초록보기
여러 종류의 증기발생기 검사정비 로봇의 엔드이펙터 모션 구동에 전부 사용할 수 있도록 ARM Cotex M3-107 MCU 기반의 제어기와 엔드이펙터 모션 프로그램 생성 응용소프트웨어로 구성된 범용 엔드이펙터 모션구동 제어시스템을 개발하였다. 범용 제어시스템을 적용하여 엔드이펙터의 직선이송 및 회전이송의 위치 결정의 오차는 무시할만한 수준이며, 재현성은 0.04% 오차를 보여줌으로써 실제로 사용 가능한 범용 엔드이펙터 모션구동 제어시스템을 개발하였다.
권호기사
참고문헌 (6건) : 자료제공( 네이버학술정보 )
| 번호 | 참고문헌 | 국회도서관 소장유무 |
|---|---|---|
| 1 | Maintenance of Power Plant Facilities and Nondestructive Inspection(I) - Thermoelectric Power Plant - | 소장 |
| 2 | B. H. Cho, S. H. Byun, C. H. Shin, and J. B. Yang, "The Development of Underwater Robotic System and Its application to Visual Inspection of Nuclear Reactor Internals", Proc. of 2004 KSPE Fall Conference, pp.1327-1330, Oct. 2004. | 미소장 |
| 3 | S. H. Han, "Design of intelligent Robot Vision System for Automatic Inspection of Steam Generator of Nuclear Plant", J. of the Korean Society of Machine Tool Engineers, Vol. 9, No. 6, 2000. | 미소장 |
| 4 | B. H. Cho, S. H. Byun, J. S. Kim, and J. M. Oh, "Design of Remotely Operated, Underwater Robotic Vehicle System for Reactor Vessel Inspection and Foreign Objects Removal", Proc. of The institute of Electronics Engineers of Korea, Vol. 25, No 1, pp.153-157, 2002. | 미소장 |
| 5 | S. H. Han, W. Y. Chong, J. G. Kim, X. P. Lix, and H. H. Wang, "Development of a Robot Vision System for Automatic Repair and Maintenance of Steam Generator in Nuclear Power Plants", J. of the Korean Society of Machine Tool Engineers, Vol. 6, No. 4, 1997. | 미소장 |
| 6 | S. H. Kim, B. H. Cho, C. H. Kim, Y. C. Seo, N. H. Lee, S. H. Jung, J. Y. Cho, S. H. Byun, C. H. Shin, and J. B. Yang, "The Development of Mobile Robot For Monitoring and Inspection Of Calandria Faces in PHWR", Research Report of KAERI, 2003. | 미소장 |
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