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본 논문은 파티클 필터 방법을 이용하여 로봇의 외부에 설치된 특징점들과 로봇의 위치를 동시에 추정하는 SLAM 방법을 제안한다. 파티클 필터 방법은 로봇 동작의 비선형성 및 센서 오차의 비가우시안 특성을 고려할 수 있다. 제안된 방법에서 추정할 변수는 로봇의 위치와 특징점들의 위치이다. 본 연구에서 특징점은 초음파 신호를 발생시키는 4개의 비이컨들이 사용된다. 그리고 로봇은 비이컨들로부터 초음파 신호를 수신하여 각각의 비이컨까지의 거리를 계산한다. 그리고 영역센서를 이용하여 이동로봇이 동작하는 환경의 기하학적 지도정보를 생성하는 과정을 보였다. 제안된 방법은 로봇의 위치와 방향을 추정하기 때문에 영역센서에 의해 획득된 데이터를 사용하여 기하학적 지도를 생성할 수 있다. 또한 데드레크닝 방법 및 삼변측량 방법과의 로봇 위치추정 비교 실험을 통하여 제안된 방법을 평가하였다.

This paper describes a SLAM method which estimates landmark locations and robot pose simultaneously. The particle filter can deal with nonlinearity of robot motion as well as the non Gaussian property of robot motion uncertainty and sensor error. The state to be estimated includes the locations of landmarks in addition to the robot pose. In the experiment, four beacons which transmit ultrasonic signal are used as landmarks. The robot receives the ultrasonic signals from the beacons and detects the distance to them. The method uses rang scanning sensor to build geometric feature of the environment. Since robot location and heading are estimated by the particle filter, the scanned range data can be converted to the geometric map. The performance of the method is compared with that of the deadreckoning and trilateration.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
건강정보 교환 표준에 기반한 유비쿼터스 헬스케어 시스템 개발 이인근, 김화선, 조훈 pp.273-280

6 자유도를 갖는 능동 자기베어링 시스템의 강인 퍼지 제어기 성화창, 박진배, 주영훈 pp.267-272

건강한 정서 자아를 위한 지능형 녹색경관 제어시스템 개발 박승민, 이영환, 김준엽, 고광은, 심귀보 pp.281-286

다차원 명암도 증감 기반 효율적인 영상정합 조용현 pp.287-293

의사거리 기반 위성 이상 검출 및 식별 기법 서기열, 박상현, 장원석, 김영기 pp.328-333

동결생선의 외형과 부피 예측 모델링 및 정중량 절단 현수환, 이성춘, 김경환, 서기성 pp.294-299

리튬폴리머 배터리 잔존충전용량 추정을 위한 비선형 관측기 설계 류석환 pp.300-304

몸체 스웨이를 이용한 4족 로봇의 걸음새 생성 정학상, 김국화, 최윤호 pp.305-311

수중형 자율운항 해양로봇키트 개발 김현식, 강형주, 함연재, 박승수 pp.312-318

수화 패턴 인식을 위한 2단계 신경망 모델 김호준 pp.319-327

임베디드 시스템에서의 전자해도 표출 방안 연구 조기정, 이주환 pp.334-340

초음파 영상에서 복횡근 근육 추출 김광백 pp.341-346

트러스 구조를 기반으로 한 로봇 발 메커니즘 모델링 및 특성 분석 김병호 pp.347-352

파티클 필터 방법을 이용한 특징점과 로봇 위치의 동시 추정 김태균, 고낙용, 노성우 pp.353-360

퍼지 제어기를 이용한 전기 이륜차의 속도 제어 반동훈, 박종오, 임영도 pp.361-366

퍼지 추론 시스템을 이용한 아날로그형 자기위치 장치의 위치 정밀도 향상 김정민, 정경훈, 정은국, 조현학, 김성신 pp.367-372

항만수로의 정량적인 충돌확률 분석 정중식, 김광일, 박계각 pp.373-378

해상상황인식 개선을 위한 시각적 항해보조장비 개발에 관한 연구 김은경, 임남균, 한송희, 정중식 pp.379-385

확률적 구간이동 기법을 활용한 동적 포트폴리오 선정 문제에 관한 고찰 박주영, 정진호, 박경욱 pp.386-393

Bipolar fuzzy ideals of Near Rings 백형구 pp.394-398

참고문헌 (31건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 S. Thrun, "Learning metric-topological maps for indoor mobile robot navigation," Artificial Intelligence, Vol, 99, No. 1, pp. 21-71, 1998.    미소장
2 J. Borenstein, B. Everett, and L. Feng, " Navigating Mobile Robots: Systems and Techniques, A. K. Peters, Ltd.," 1996. 미소장
3 이용주, 송재복, "동적 환경에서 이동로봇의 동시적 위치추정 및 지도작성," 2005 제어자동화시스템공학회 합동학술발표대회, 2005. 미소장
4 SLAM with Visually Salient Line Features in Indoor Hallway Environments 소장
5 대칭모형 기반 SLAM : M-SLAM 소장
6 Simultaneous localization and mapping (SLAM): part II 네이버 미소장
7 Simultaneous localization and mapping (SLAM): part II 네이버 미소장
8 Observability-based Rules for Designing Consistent EKF SLAM Estimators 네이버 미소장
9 A new method for the nonlinear transformation of means and covariances in filters and estimators 네이버 미소장
10 R. Martinez-Cantin and J. A. Castellanos, "Unscented SLAM for Large-Scale Outdoor Environments," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, pp. 3427-3432, 2005. 08. 미소장
11 G. P. Huang, A. I. Mourikis and S. I. Roumeliotis, "On the Complexity and Consistency of UKF-based SLAM," IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4401-4408, 2009. 미소장
12 M. Montemerlo, S. Thrun, et al, "FastSLAM: a factored solution to the simultaneous localization and mapping problem," Proc. of the National Conference on Artificial Intelligence, Vol.18, pp.93-598, 2002. 미소장
13 M. Montemerlo, S. Thrun, D. Koller, and B. Wegbreit, "FastSLAM 2.0: An Improved Particle Filtering Algorithm for Simultaneous Localization and Mapping that Provably Converges," International Joint Conference on Artificial Intelligence, pp. 1151-1156, 2003. 미소장
14 Simultaneous Localization and Mapping with Unknown Data Association Using FastSLAM 네이버 미소장
15 S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, Probabilistic robotics, MIT Press, Cambridge, 2005. 미소장
16 T. TSUBOUCHI, "Nowadays Trends in Map Generation for Mobile Robots," In Proceeding of IEEE/ RSJ international Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 848-833, 1996. 미소장
17 J. Mullane, B. Vo, M. Adams and W. S. Wijesoma, "A Random Set Formulation for Bayesian SLAM," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1043-1049, 2008. 미소장
18 Result Representation of Rao-Blackwellized Particle Filter for Mobile SLAM 소장
19 A solution to the simultaneous localization and map building (SLAM) problem 네이버 미소장
20 Indoor Localization of a Mobile Robot Using External Sensor 소장
21 Implementing Autonomous Navigation of a Mobile Robot Integrating Localization, Obstacle Avoidance and Path Planning 소장
22 노성우, 김태균, 고낙용, "GPS센서와 MCL알고리즘을 이용한 실외환경에서의 이동로봇 위치추정," 2011SUSEH 추계학술대회 학술발표 논문집, Vol. 21, No. 2, pp. 49-51, 12. 2011. 미소장
23 Localization on an Underwater Robot Using Monte Carlo Localization Algorithm 소장
24 N. Y. Ko, T. G. Kim and S. W. Noh, "Monte Carlo Localization of Underwater Robot Using Internal and External Information," Services Computing Conference (APSCC) on 2011 IEEE Asia-Pacific, pp. 410-415, 2011. 12. 미소장
25 F. Thomas, and L. Ros, "Rovisiting trilateration for robot localization," IEEE Trans. on Robotics., Vol. 21, No. 1, pp. 93-101, 2005.    미소장
26 Particle Filter SLAM for Indoor Navigation of a Mobile Robot Using Ultrasonic Beacons 소장
27 김태균, 유비쿼터스 센서 환경에서의 이동로봇 위치추정, 조선대학교 석사학위 논문, 2009. 미소장
28 J. E. Baker, "Reducing bias and inefficiency in the selection algorithm," Proc. of the 2nd International Conference on Genetic Algorithms, pp. 14-21, 1987. 미소장
29 http://www.redone-technologies.com/ 미소장
30 http://korealps.co.kr/ 미소장
31 http://sick.com/ 미소장

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