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본 연구는 자기 홀 센서의 특성으로 인해 실내 환경에서만 이용이 되었던 자기/자기-자이로유도 타입의 무인운반차를 실외 환경에서도 적용이 가능하도록 실외 주행용 자기 위치측정 장치를 설계 및 제작하는 것이다. 현재 이용되고 있는 자기 위치측정 장치는 측정 높이가 30mm로 바닥 환경이 고르고 평평한 실내 환경에 적합한 구조이다. 하지만 바닥 환경이 울퉁불퉁하거나 불균형적인 실외 환경에 이용되는 무인운반차에는 부적합하다. 그 이유는 무인운반차 서스펜션이 부착되게 되고, 이 때 자기 위치측정 장치의 부착 높이가 30mm 이하로 무인운반차에 가해진 충격으로 인해 장치와 바닥과의 충돌이 발생하게 되면 장치가 파손되기 때문이다. 따라서 실외 자기유도 무인운반차에 적용하기 위해서는 100mm 이상의 측정 높이를 가지는 자기 위치측정 장치가 필요하다. 현재 자기 위치측정 장치의 성능 향상 및 개발에 관련된 다양한 연구들이 진행되었지만, 다양한 자기 홀 센서를 분석하여 본 논문에서는 자기 위치측정 장치를 설계 및 제작하였고, 자기 홀 센서의 특성 정보를 이용한 특성 함수를 이용해 자성체의 위치를 검출하였다. 실험을 위하여 알루미늄을 이용한 실험 장비를 제작하였으며, 제안된 자기 위치측정 장치를 이용하여 실험한 결과 위치측정 정밀도 오차는 10mm 이하이고, 측정 높이는 평균 150mm 로 실외 자기유도 무인운반차에 적합한 것을 확인하였다.

권호기사

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기사명 저자명 페이지 원문 목차
테이블로부터 링크드 데이터 생성을 위한 패턴 충돌 해소 한용진, 김권양, 박세영 pp.285-291

해양환경에서 강건한 물표 추적 알고리즘 박지원, 정종면 pp.298-303
허리 구조를 갖는 복합 바퀴-다리 이동형 로봇의 설계 최대규, 정동혁, 김용태 pp.304-309

CogTV를 위한 생체신호기반 시청자 선호도 모델 박태서, 김병희, 장병탁 pp.316-322

CSTR용 PID 제어기의 EA 기반 동조 진강규 pp.330-336

실외 자기유도 무인운반차를 위한 자기 위치측정 장치 개발 조현학, 김성신 pp.259-264

자율 주행 UGV를 위한 정지선과 횡단보도 인식 알고리즘 설계 및 구현 이재환, 윤희병 pp.271-278

광범위 시야 정보를 위한 UAV와 UGV의 협업 연구 이재근, 정하민, 김동헌 pp.225-232

레코드 단위의 동기화를 지원하는 개별 클라우드 구현 기법 홍동권 pp.239-244

트위터를 활용한 감성 기반의 영화 유사도 측정 김경민, 김동윤, 이지형 pp.292-297

최적 퍼지PID제어기를 이용한 자기부상시스템의 부상제어기 설계 조재훈, 김용태 pp.279-284

독창적 반지 설계를 위한 유전자 알고리즘 기반의 변환생성 디자인 김고우, 강솔지, 지상현, 이승복, 이건명 pp.233-238

AIS 에러 데이터 관리기법에 대한 연구 김도연, 홍태호, 정중식, 이상재 pp.310-315

FSM을 이용한 해양안전정보시스템의 고도화 구조모델 연구 류영하, 박계각, 김화영 pp.337-342

시간 경과 신경계 영상 시퀀스에서의 축삭돌기 추출 기법 김낙현 pp.251-258

CosmoScriBe 2.0 : 한국어 전사 도구의 개발 곽선동, 장문수 pp.323-329
사이버 중독의 수학적 모델링과 비선형 거동 해석 김명미, 배영철 pp.245-250

웹기반 청각장애인용 수화 웹페이지 제작 시스템 박성욱, 왕보현 pp.265-270

참고문헌 (13건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 IEEE Signal Processing Magazine 네이버 미소장
2 R. Brooks, “A robust layered control system for a mobile robot,” IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. 2, No. 1, pp. 14-23, 1986. 미소장
3 K. Jung, J. Kim, J. Park, S. Kim and S. Bae, “Line Tracking Method of AGV using Sensor Fusion,” Journal of The Korean Institute of Intelligent Systems, Vol. 20, No. 1, pp. 54-59, 2010. 미소장
4 Probabilistic Algorithms in Robotics 네이버 미소장
5 Precise Real-Time Orbit Estimation Using the Unscented Kalman Filter (AAS 03-230) 네이버 미소장
6 F. Dellaert, D. Fox, W. Burgard and S. Thrun, “Monte carlo localization for mobile robots,” in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1322-1328, 1999. 미소장
7 D. Lim, “Robotic Vehicle Using Guidance System Based on Magnetic Marker,” Mokpo University, Doctor`s thesis, 2008. 미소장
8 Robocentric map joining: Improving the consistency of EKF-SLAM 네이버 미소장
9 M. Vossiek, L. Wiebking, P. Gulden, J. Wieghardt, C. Hoffmann and P. Heide, “Wireless Local Positioning,” Microwave Magazine, Vol. 4, No. 4, pp. 77- 86, 2003. 미소장
10 Improved Particle Filter in Sensor Fusion for Tracking Randomly Moving Object 네이버 미소장
11 Sensor Resetting Localization for Poorly Modelled Mobile Robots 네이버 미소장
12 Inertial navigation system for an automatic guided vehicle with Mecanum wheels 네이버 미소장
13 D. Evans and L. Hu, “Localization for mobile sensor networks,” in Proceedings of the 10th Annual International Conference on Mobile Computing and Networking, pp. 45-57, 2004. 미소장

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