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The forces and moments exerted on humanoid robot foot are important information for controlling or monitoring the robot. Multi-axis force/moment sensor can be installed under humanoid robot foot to measure forces and moments. The sensor should have large stiffness to support the robot weight and small size not to disturb the motion of the robot. In this paper, we designed a 6-aixs force/moment sensor which has good accuracy, large measuring range, and new compact structure. In addition, the proposed sensor is evaluated using analytical method and FEM(Finite Elements Method) method. Finally, it turned out that it has good performance.

권호기사

권호기사 목록 테이블로 기사명, 저자명, 페이지, 원문, 기사목차 순으로 되어있습니다.
기사명 저자명 페이지 원문 목차
머시닝 센터의 각 축별 에너지 모니터링 시스템 김재혁, 남성호, 이동윤 pp.339-344
관성 모션 센싱을 이용한 스쿼트 동작에서의 지면 반력 추정 김정, 민서정 pp.377-386
IEEE ICRA 2011~2014년 논문을 활용한 로봇 및 제어자동화 분야 연구동향 분석. 2 이석, 정병규 pp.317-325
공작기계의 절삭공정 소비 에너지 예측기술 이찬홍, 황주호, 허세곤 pp.329-337
인간형 로봇의 발 모듈 개발을 위한 분석적 방법의 6축 힘/모멘트 센서 설계 한창수, 원조, 임동환, 라로평 pp.359-367
자기변형 잉크젯헤드의 고점도 유체 토출 요구 압력에 관한 연구 박영우, 오옥균 pp.369-375
공작기계 냉각시스템의 에너지 절감 알고리즘 지성철, 김태정, 김태호 pp.345-351
유한요소법과 몬테카를로법을 이용한 X선 튜브에서 전자빔 충격에 의한 열 발생 해석 유태재, 김흥배 pp.387-394
크리깅 메타모델을 이용한 MQL 밀링공정의 소비전력 예측 연구 석종원, 장덕용, 정지현 pp.353-358

참고문헌 (15건) : 자료제공( 네이버학술정보 )

참고문헌 목록에 대한 테이블로 번호, 참고문헌, 국회도서관 소장유무로 구성되어 있습니다.
번호 참고문헌 국회도서관 소장유무
1 Gait Analysis of a Human Walker Wearing Robot Feet as Shoes 네이버 미소장
2 A Six-Axis Force Sensor with Parallel Support Mechanism to Measure the Ground Reaction Force of Humanoid Robot 네이버 미소장
3 Morris, S. J. and Paradiso, J. A., “Shoe-Integrated Sensor System for Wireless Gait Analysis and Real-Time Feedback,” Proc. of the 24th Annual Conference and the Annual Fall Meeting of the Biomedical Engineering Society EMBS/BMES Conference, Vol. 3, pp. 2468-2469, 2002. 미소장
4 Yuan, C., Wang, W., Han, C., and Choi, H., “A Three Degree of Freedom Force/Torque Sensor to Measure Foot Forces,” Proc. of the 12th International Conference on Control, Automation and Systems, pp. 2028-2032, 2012. 미소장
5 (A) novel 3-DOF optical force sensor for wearable robotic arm 소장
6 Design of joint torque sensor with reduced torque ripple for a robot manipulator 네이버 미소장
7 Torque Sensor Calibration Using Virtual Load for a Manipulator 소장
8 A novel self-decoupled four degree-of-freedom wrist force/torque sensor 네이버 미소장
9 Design of a six-axis wrist force/moment sensor using FEM and its fabrication for an intelligent robot 네이버 미소장
10 Development of 6-axis force/moment sensor for a humanoid robot's intelligent foot 네이버 미소장
11 Design and fabrication of a six-dimensional wrist force/torque sensor based on E-type membranes compared to cross beams 네이버 미소장
12 Compact and lightweight optical torque sensor for robots with increased range 네이버 미소장
13 Analytical Models for Designing Force Sensors 네이버 미소장
14 Optimal Geometric Structures of Force/Torque Sensors 네이버 미소장
15 Yuan, C., Luo, L.-P., Shin, K.-S., and Han, C.-S., “Design and Analysis of a 6-DOF Force/Torque Sensor for Human Gait Analysis,” Proc. of the 13th International Conference on Control, Automation and Systems, pp. 1788-1793, 2013. 미소장

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