대표어
권호기사보기
| 기사명 | 저자명 | 페이지 | 원문 | 기사목차 |
|---|
국회도서관 홈으로
정보검색
소장정보 검색
결과 내 검색
동의어 포함
-
-
목차보기
저자 소개
역자 서문
저자 서문
1장 예비 지식
1.1 이 책의 내용
1.2 이 책을 사용하는 방법
1.3 스타일 약속
1.4 감사의 말
연습문제
PART 1 수학의 기초
2장 SLAM에 대한 첫 번째 지식
2.1 소개: 순무 로봇
2.2 전형적인 Visual SLAM 프레임워크
2.3 SLAM 문제의 수학적 공식화
2.4 실습: 프로그래밍의 기초
연습문제
3장 3D 강체 변환
3.1 회전 행렬
3.2 실습: Eigen
3.3 회전 벡터과 오일러 각도
3.4 쿼터니언
3.5 어파인 변환과 투영 변환
3.6 실습: Eigen 형상 모듈
3.7 시각적 데모
연습문제
4장 리 군과 리 대수
4.1 리 군과 리 대수의 기초
4.2 자수와 로그 매핑
4.3 리 대수 유도 및 섭동 모델
4.4 실습: Sophus
4.5 유사 변환 군과 그의 리 대수
4.6 요약
연습문제
5장 카메라 및 이미지
5.1 핀홀 카메라 모델
5.2 이미지
5.3 실습: 컴퓨터 비전의 이미지
5.4 실습: 3D 비전
연습문제
6장 비선형 최적화
6.1 상태 추정 문제
6.2 비선형 최소 제곱 문제
6.3 실습: 커브 피팅
6.4 요약
연습문제
PART 2 실용적인 응용 프로그램
7장 시각적 주행거리 측정1
7.1 특징점 방법
7.2 실습: 특징점 추출 및 매칭
7.3 2D-2D: 에피폴라 기하
7.4 실습: 에피폴라 제약 조건을 이용한 카메라 모션의 해결
7.5 삼각측량
7.6 실습: 삼각측량
7.7 3D-2D PnP
7.8 실습: PnP
7.9 3D-3D Iterative Closest Point
7.10 실습: ICP 해결
7.11 요약
연습문제
8장 시각적 주행거리 측정2
8.1 다이렉트 방법의 동기
8.2 2D 광학 흐름
8.3 실습: LK 광학 흐름
8.4 다이렉트 방법
8.5 실습: 다이렉트 방법
연습문제
9장 백엔드 최적화 1
9.1 개요
9.2 번들 조정 및 그래프 최적화
9.3 실습: Ceres를 사용한 BA
9.4 실습: g2o를 사용한 BA의 해결
9.5 요약
연습문제
10장 백엔드 최적화 2
10.1 슬라이딩 윈도우 필터와 최적화
10.2 포즈 그래프 최적화
10.3 실습: 포즈 그래프 최적화
연습문제
11장 루프 백 감지
11.1 개요
11.2 Bag-of-Word 모델
11.3 사전
11.4 유사성 계산
11.5 실험 분석 및 검토
연습문제
12장 고밀도 맵 재구성
12.1 개요
12.2 단안으로 고밀도 맵 재구성
12.3 실습: 단안 고밀도 맵 재구성
12.4 RGB-D 고밀도 맵
12.5 TSDF와 RGB-D 퓨전
12.6 요약
연습문제
13장 연습: SLAM 시스템의 설계
13.1 별도의 실습 섹션이 있는 이유
13.2 엔지니어링 프레임워크
13.3 구현
13.4 실험 결과
연습문제
14장 SLAM: 현재와 미래
14.1 현재 오픈소스 솔루션
14.2 미래의 SLAM
연습문제
부록 A 가우시안 분포의 특성
부록 B 행렬 미분
부록 C ROS 시작하기
참고문헌
찾아보기
역자 서문
저자 서문
1장 예비 지식
1.1 이 책의 내용
1.2 이 책을 사용하는 방법
1.3 스타일 약속
1.4 감사의 말
연습문제
PART 1 수학의 기초
2장 SLAM에 대한 첫 번째 지식
2.1 소개: 순무 로봇
2.2 전형적인 Visual SLAM 프레임워크
2.3 SLAM 문제의 수학적 공식화
2.4 실습: 프로그래밍의 기초
연습문제
3장 3D 강체 변환
3.1 회전 행렬
3.2 실습: Eigen
3.3 회전 벡터과 오일러 각도
3.4 쿼터니언
3.5 어파인 변환과 투영 변환
3.6 실습: Eigen 형상 모듈
3.7 시각적 데모
연습문제
4장 리 군과 리 대수
4.1 리 군과 리 대수의 기초
4.2 자수와 로그 매핑
4.3 리 대수 유도 및 섭동 모델
4.4 실습: Sophus
4.5 유사 변환 군과 그의 리 대수
4.6 요약
연습문제
5장 카메라 및 이미지
5.1 핀홀 카메라 모델
5.2 이미지
5.3 실습: 컴퓨터 비전의 이미지
5.4 실습: 3D 비전
연습문제
6장 비선형 최적화
6.1 상태 추정 문제
6.2 비선형 최소 제곱 문제
6.3 실습: 커브 피팅
6.4 요약
연습문제
PART 2 실용적인 응용 프로그램
7장 시각적 주행거리 측정1
7.1 특징점 방법
7.2 실습: 특징점 추출 및 매칭
7.3 2D-2D: 에피폴라 기하
7.4 실습: 에피폴라 제약 조건을 이용한 카메라 모션의 해결
7.5 삼각측량
7.6 실습: 삼각측량
7.7 3D-2D PnP
7.8 실습: PnP
7.9 3D-3D Iterative Closest Point
7.10 실습: ICP 해결
7.11 요약
연습문제
8장 시각적 주행거리 측정2
8.1 다이렉트 방법의 동기
8.2 2D 광학 흐름
8.3 실습: LK 광학 흐름
8.4 다이렉트 방법
8.5 실습: 다이렉트 방법
연습문제
9장 백엔드 최적화 1
9.1 개요
9.2 번들 조정 및 그래프 최적화
9.3 실습: Ceres를 사용한 BA
9.4 실습: g2o를 사용한 BA의 해결
9.5 요약
연습문제
10장 백엔드 최적화 2
10.1 슬라이딩 윈도우 필터와 최적화
10.2 포즈 그래프 최적화
10.3 실습: 포즈 그래프 최적화
연습문제
11장 루프 백 감지
11.1 개요
11.2 Bag-of-Word 모델
11.3 사전
11.4 유사성 계산
11.5 실험 분석 및 검토
연습문제
12장 고밀도 맵 재구성
12.1 개요
12.2 단안으로 고밀도 맵 재구성
12.3 실습: 단안 고밀도 맵 재구성
12.4 RGB-D 고밀도 맵
12.5 TSDF와 RGB-D 퓨전
12.6 요약
연습문제
13장 연습: SLAM 시스템의 설계
13.1 별도의 실습 섹션이 있는 이유
13.2 엔지니어링 프레임워크
13.3 구현
13.4 실험 결과
연습문제
14장 SLAM: 현재와 미래
14.1 현재 오픈소스 솔루션
14.2 미래의 SLAM
연습문제
부록 A 가우시안 분포의 특성
부록 B 행렬 미분
부록 C ROS 시작하기
참고문헌
찾아보기
이용현황보기
| 등록번호 | 청구기호 | 권별정보 | 자료실 | 이용여부 |
|---|---|---|---|---|
| 0003069591 | 621.399 -24-1 | 서울관 서고(열람신청 후 1층 대출대) | 이용가능 | |
| 0003069592 | 621.399 -24-1 | 서울관 서고(열람신청 후 1층 대출대) | 이용가능 | |
| B000112871 | 621.399 -24-1 | 부산관 주제자료실(2층) | 이용가능 |
MARC 보기
오류 데이터 정정요청
*표시는 필수 입력사항입니다.
알림톡 발송
| 전화번호 |
|---|
개인정보 수정 바로가기
연속간행물 권호 선택
우편복사 안내
- ◾ 도서관을 방문하지 못할 경우 인터넷, 팩스 등으로 자료 복사를 신청하고, 복사물을 우편·팩스 등으로 제공받는 서비스
- ◾ 대상자료: 일반도서, 연속간행물 및 학위논문
- ※ 고서, 고잡지, 훼손될 우려가 있는 자료, 마이크로폼 자료 및 신문 등 제외
- ◾ 신청 책수: 1인 5책 이하(1일 기준)
- ◾ 신청 절차: 자료 검색 → 우편복사 목록담기 → 복사 범위 입력 → 우편복사 주문서 입력 → 접수 및 확인
- ※ 저작권법에 의거하여 부분 복사(전체 페이지 수의 1/3 범위 이내)만 가능
- ◾ 복사 범위 입력 예시: (연속 페이지) 1-30, (부분 페이지) 25, 30-40
| 번호 | 발행일자 | 권호명 | 제본정보 | 자료실 | 원문 | 신청 페이지 |
|---|
도서위치안내(서울관)
도서위치안내: / 서가번호:
0
확인
우편복사 목록담기를 완료하였습니다.
내서재에 담기
새로운 서재
*표시는 필수 입력사항입니다.
저장
저장 되었습니다.