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[표지] 1

연구결과 요약문 2

목차 3

1. 연구개발과제의 개요 4

1) 연구개발의 목적 4

2) 연구개발의 필요성 4

3) 수행하고자 한 가설 4

(1) 코너 케이스 데이터 생성 4

(2) 이종 센서 융합 기술 기반 객체 검출 및 추적 통합 네트워크 개발 5

4) 최종 목표 5

5) 연구범위 5

2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 6

1) 1차년도 연구목표: 단일 장면에서의 이종 센서 코너 케이스 데이터 생성 기술 개발 6

1-1) 주행 환경에서의 이종 센서 데이터 구축 6

1-2) 이종 센서 데이터 생성 GAN 개발 7

1-3) 이종 센서 코너 케이스 데이터 생성 GAN 개발 9

2) 2차년도 연구목표: 센서 융합 객체 검출 네트워크 개발 9

2-1) 센서 융합을 위한 이종 센서 데이터 전처리 9

2-2) 객체 검출 네트워크에 필요한 학습 데이터 부족 문제 해결 11

2-3) 센서 융합 객체 검출 네트워크 개발 11

2-4) 센서 융합 객체 검출 및 추적 통합 네트워크 개발 12

3) 3차년도 연구목표: 코너 케이스에서도 강인하게 동작하는 객체 검출 및 추적 통합 네트워크 개발 13

3-1) 연속된 이종 센서 코너 케이스 데이터 생성 GAN 개발 13

3-2) 강인한 코너 케이스 객체 추적을 위한 포인트 클라우드 기반 객체 추적 네트워크 개발 15

3-3) 학습되지 않은 환경에서의 코너 케이스 객체 검출을 위한 도메인 일반화 기술 개발 15

3-4) 코너 케이스에서 동작하는 센서 융합 객체 검출 및 추적 통합 네트워크 개발 16

3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 수준 17

1) 정성적 연구개발성과(연구개발결과) 17

2) 세부 정량적 연구개발성과: [붙임1] 참조 17

3) 목표 달성 수준 17

4) 목표 미달 시 원인 분석(해당 시)[내용없음] 17

4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도(연구개발결과의 중요성) 18

5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 18

1) 성과 관리 추진체계 18

2) 예상되는 연구개발성과의 활용분야 및 활용방안 18

3) 추가연구의 필요성 18

4) 타 연구에의 응용 18

6. 참고문헌 19

[붙임1] 세부 정량적 연구개발성과 20

[붙임2-1] 연구책임자(해당 시 참여연구자(공동) 포함) 대표적 연구실적 22

[붙임2-2] 주관연구책임자(해당 시 참여연구자(공동) 포함) 대표적 논문·특허실적 요약문 23

[붙임3] 연구개발성과 활용계획서[내용누락;p.41] 41

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